第23回日本コンピュータ外科学会大会における成果発表

第23回日本コンピュータ外科学会大会において下記2件の発表を行ないました。

小泉憲裕, 李 東俊, 藤井達也，月原弘之, 福田浩之，葭仲 潔, 東 隆, 宮嵜英世, 杉田直彦, 本間之夫, 松本洋一郎, 光石 衛,  "非侵襲超音波医療診断・治療システムのための位置・姿勢入力デバイス," 日本コンピュータ外科学会誌, 2014.11.8-9, 大阪大学コンベンションセンター, 大阪.

李 東俊, 小泉憲裕, 藤井達也，福田浩之，月原弘之, 東 隆, 葭仲 潔, 道端信貴, 田中克明, 竹田彩子, 沼田和司, 杉田直彦, 本間之夫, 松本洋一郎, 光石 衛,  "超音波ガイド下RFA治療のためのロバストな患部追跡手法," 日本コンピュータ外科学会誌, 2014.11.8-9, 大阪大学コンベンションセンター, 大阪.

（Q）接地面はどこでも可能か？（岡山理科大　松宮 潔先生）
（A）摩擦力を調節すれば傾いたところでも接地可能。
（Q）パッシブな機構では力が提示できないのでは？（九州大　荒田純平先生）
（A）水中の存在するロボットで患部に接触動作するシステムではないので、接触力については提示する必要がない。
（Q）テンプレートの数や場所などをどのように決めているのか？
（A）血管，臓器の境界線，横隔膜などリアルタイム性を損なわない範囲で選択している。

発表風景

FUSシンポジウムにおける発表

我々と共同研究をしている横浜市立大学附属 市民総合医療センターの福田浩之先生が肝がんのトラッキングシステムについて下記、ご発表され、海外の研究者より非常に好評だったとのご報告をいただきました。

Hiroyuki Fukuda, Nobutaka Doba, Kazushi Numata, Ayako Takeda, Yoshiharu Hao, Akito Nozaki, Masaaki Kondo, Makoto Chuma, Shin Maeda, Tatsuya Fujii, Dongjun Lee, Norihiro Koizumi, Hiroyuki Tsukihara, Mamoru Mitsuishi, Yoichiro Matsumoto, and Katsuaki Tanaka, "Respiratory Tracking System of Hepatocellular Carcinoma Treatment Using FUS," in Proc. of Focused Ultrasound 2014 - 4th International Symposium, 2014.10.12-16, Bethesda North Marriott Hotel and Conference Center, Washington D.C., USA.

東大濱田純一総長にNIUTSをデモ紹介しました．

東大濱田純一総長にNIUTSをデモ紹介しました．

システムのコンセプトを説明しながら，実際に，腎臓ファントムをロボットが追従している様子をご覧になっていただき，

「どのような研究段階にあるのか？」とのご質問に対して、

すでにヒトの臓器を高精度に追従，９０%の体動をキャンセルできる段階にある．

実際の患者さんのがんや結石を追従できるか確認する実験を今年度中に行なう予定である．

国外の大学や企業からも共同研究のオファーがあり，きわめて有望な将来医療基盤技術になるものと期待されていることを説明しました． ポスター（PDF, 405kB）

説明用ポスター

Scuola Superiore Sant'Annaの研究者とのディスカッション，ドイツHannover大学のBerend Denkena先生への研究紹介

９月３０日にScuola Superiore Sant'AnnaのPaolo Dario先生の研究室に所属している超音波医療ロボットの研究者である、Marco MuraさんとAndrea CafarelliさんにNIUTSを紹介するとともに超音波治療ロボットの構築法についてディスカッションしました．特に，超音波による画像追従アルゴリズムについて理解を深めることができました．

左から，小泉，Andrea Cafarelliさん，Marco Muraさん，李君

また、１０月４日にドイツHannover大学のBerend Denkena先生にわれわれのNIUTSをデモンストレーションしながら紹介しました．現在までに，ヒトの体動を９０%近く補償できていることに対して、”Congratulations ！”とEncourageしていただきました．

IROS2014における成果発表

９月１４日ー１８日までシカゴのPalmer House Hiltonで開催された2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2014) において下記発表を行ないました．Medical Robots and Systems I（火曜日10:30-, Grand Ball Room）のセッションです．写真のような学会のメイン会場で研究成果を発表しました．その後の９０分間のインタラクティブセッションにおいてはRussel Taylor先生, Tim Salcudean先生, 藤江正克先生，武居直行先生らにわれわれの研究・開発するNIUTSシステムについて紹介，ディスカッションする機会を得ることができ，貴重なコメント，ご助言を賜りました．この場をお借りして我々のシステムに興味をもってお越しいただいたり，貴重なご助言やコメントを賜りましたすべての方々にお礼と感謝をもうしあげます．

Norihiro Koizumi, Dongjun Lee, Joonho Seo, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Takashi Azuma, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi, "A novel redundant motion control mechanism in accordance with medical diagnostic and therapeutic task functions for a NIUTS," in Proc. of 2014 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robotics and Systems (IROS2014), TuB1.6, 2014.9.14-18, Palmer House Hilton, Chicago, USA (To be appeared). PDF (504KB)

発表の様子