超高度に『医デジ化』された社会の実現

小泉 憲裕
（電気通信大学 大学院情報理工学研究科　准教授）

研究メモ

ブート可能なISOイメージファイルをもとにブータブルUSBメモリを簡単に作成

Rufus

https://forest.watch.impress.co.jp/library/software/rufus/


Wasserstein Distance

earth mover distance


上限ノルム

それ以上上にゆかない。極限値であってもよい（限りなく近づくがその値をとらなくてもよい）。

バックドラビイバビリティ

押されたら押される能力。医療ロボットにおいても重要。

各点収束と一様収束

各点収束

点ごとに収束を考える。はぐれ者の点がいてもOK。

一様収束

関数まるごと同じ関数にむかって収束するか？はぐれ者の点はいないか？

https://manabitimes.jp/math/1099

有界閉集合～閉球（位相幾何学）

行列式因子

すべてのk次小行列の最大公約数

https://www.jpan.wiki/wiki/en/Chasles%27_theorem_(kinematics)

非同次位置ベクトルによる同次変換行列表現

非同次位置ベクトルを用いることで、位置・姿勢の変換を同次変換行列により、表現することができる。これにより、統一・統合・普遍的で簡便に位置・姿勢変換をハンドリングできるようになる。

ジョルダン標準形について明解に説明されている。

https://www.comp.tmu.ac.jp/masanori/Lecture/07laiij.pdf

ここで、ひとつのジョルダン細胞がひとつの固有ベクトル空間（それぞれの固有ベクトル空間はお互いに直交（しており、互いに）補空間の関係にある）を生成していることに注意されたい。与えられたn次行列に対して、固有ベクトル空間の次元の和がnに等しいならば、対角化可能である。他方、固有ベクトル空間の次元の和がnより小さいならば、対角化不可能であり、簡便・明解化においてはジョルダン標準形までもってゆくのが精一杯の限界である。この場合、与えられたn次行列は２次以上のジョルダン細胞がすくなくとも１つ包含する。

ユニタリ変換、エルミート変換、歪エルミート変換はすべて正規である。

http://www2.itc.kansai-u.ac.jp/~wakui/abs08LA3_2021.pdf

正規性に対しては、対角化可能性を調べるのが便利である。すなわち、行列が正規であるための必要十分条件は、それが対角行列とユニタリ行列に関して相似となることである。即ち、A∗A = AA∗ を満たす任意の行列 A は対角化可能である。

調和関数

凸凹のない、非常になめらかな関数。微分したものがこれまた微分可能な関数。すなわち、何度でも微分可能な関数。１次元では直線（２階微分がゼロ）。ここで、当たり前のことかもしれないがゼロも微分可能であり、その値はゼロであることに注意されたい。

https://www.kyoto-su.ac.jp/project/st/st18_01.html

 ロボットの運動軌道計画においては、2階連続微分可能であることを運動軌道の条件として要求することが多い。運動量がmvによって表されることからもわかるように、速度をなめらかに制御することがロボットの運動軌道制御における本質であるからだ。

２階連続微分可能とは、２回微分したものがこれまた、連続な関数になっているという意味である。ロボットの関節角の２回微分は関節角加速度であり、関節角加速度に連続的な指令値を与えて関節角速度をなめらかに制御することができる。

ロボットのモーションコントロールボードは一般にこのような運動軌道制御が可能な仕様になっている。

(参考文献)

内山 勝，中村仁彦，ロボットモーション，岩波書店，2004.

Norihiro Koizumi, Shin'ichi Warisawa, Hiroyuki Hashizume, and Mamoru Mitsuishi, "Continuous path controller for the remote ultrasound diagnostic system," IEEE/ASME Trans. on Mechatronics (TMECH), Vol.13, No.2, pp.206-218, 2008, https://doi.org/10.1109/TMECH.2008.918530.

加速度＝力（質量１のとき）

カメラで撮った通常の写真は透視投影図になっている。遠近感を巧みに表現できることから絵画などでも小学生以来、多用される慣れ親しんだおなじみの手法である。他方、製図では等角図（isometric projection）という手法が頻回に用いられる。 

等角図は等長写像を用いた投影図のひとつで、実寸における等しい長さを図面上においても等しい長さとして表現することができるのが主な特長である。直交する3軸の角度が等しく120度で描かれることからこの名称がついた。

製図の授業ではじめて等角図に接した学生（電通大では２年生の秋に初めてならう）はみずから苦労して書いた手書きの図面に何かしらの違和感を感じて、なかには自分の書いた図面はほんとうに正しい図面なのか？と不安になり、わざわざ教員に確認しにくる学生も多い。我々が見ている世界は透視投影図を基本としているので、この違和感はある意味当然の違和感なのである。

じつはこの『違和感』がしっかり感じられることこそが、コンピュータではなく手書き製図の演習をわざわざ行なう意義のひとつである。一線、一線、手書きで苦労して書くからこそ感じられる、『貴重な違和感』なのである。慣れてしまうと等角図に対する違和感は薄れ、加工業者に対して簡便かつ精確に寸法を伝えることができるコミュニケーションツールとして必須のものとなる。

自動化による生産性を最大化するためには、人でもかかり、時にバイアスをもたらす、人手による教師から手法やアルゴリズムを独立させることが有効である。


シャールの定理、またはモッツィ-シャール（Mozzi–Chasles）の定理


（瞬間瞬間の）剛体（座標系）の運動（軌道）はある軸のまわりの回転運動（軌道）とその軸方向の並進（スライド）運動（軌道）の一部（微小変位あるいは速度）によって（分解）表現できる。ここでいう『剛体（座標系：原点および直交３軸）の運動（軌道）』とは剛体（座標系）の微小変位あるいは（瞬間瞬間の）速度を表す。大雑把に言えば、『竜巻に巻き（飲み）込まれた剛体（座標系）のらせん運動（軌道）の一部（微小変位あるいは速度）を切り貼りすることで剛体（座標系）の運動（軌道の全体）を表現しようとする』イメージである！もちろん、超音波プローブの運動もこの方法により表現できる！


（任意の軸を中心とした回転運動軌道）＝（その軸に平行な任意の軸を中心とした同じ角度での回転運動軌道）＋（その軸に垂直な方向への単純な平行移動運動軌道）


より、


（任意の軸を中心とした回転運動軌道）＋（その軸方向の並進（スライド）運動軌道）＝（その軸に平行な任意の軸を中心とした同じ角度での回転運動軌道）＋（その軸方向の並進（スライド）運動軌道）＋（その軸に垂直な方向への単純な平行移動運動軌道）＝（剛体（座標系）の運動軌道表現）

https://en.wikipedia.org/wiki/Chasles'_theorem_(kinematics)


射影子とは『固有値がすべて１または０であるようなエルミート変換』

順序関係

https://nunuki.hatenablog.com/entry/2016/12/23/182301


等角写像（とうかくしゃぞう、英: conformal transformation）

2次元以上のユークリッド空間からユークリッド空間への写像であって、任意の点の近傍の微小な2つの線分が、その成す角を保存するように写像されるものをいう。いいかえれば、座標変換の関数行列が回転行列のスカラー倍となるものである。すなわち、平面上の一つの図形を他の図形に変換（写像）したとき、図形上の二曲線の交角はその写像によっても等しく保たれるような写像を等角写像と呼ぶ。

一見すると、原形から大きく図形が変わったように見えても、対応する微小部分に注目すると、原形の図形と相似になっているのが、等角写像である。等角写像は、複素関数論と深い関係があり、工学上、流体の挙動の記述などにおいて非常に有用である。

 https://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%AD%89%E8%A7%92%E5%86%99%E5%83%8F

 測地的曲率ベクトルkgが消える曲瀬を測地線とよぶ

 OutputDebugString関数　
実行時に出力ウィンドウにメッセージを出力、Debug用途。
https://programming-place.net/ppp/contents/documents/visualstudio/output_window.html#:~:text=%E3%80%90%E5%87%BA%E5%8A%9B%E3%80%91%E3%82%A6%E3%82%A3%E3%83%B3%E3%83%89%E3%82%A6%E3%82%92%E8%A1%A8%E7%A4%BA%E3%81%99%E3%82%8B,%2B%202%EF%BC%89%E3%82%92%E6%8A%BC%E3%81%97%E3%81%BE%E3%81%99%E3%80%82&text=Visual%20Studio%E5%86%85%E3%81%AE%E3%80%8C%EF%BD%9E,%E3%81%93%E3%81%AE%E5%86%99%E7%9C%9F%E3%81%AF%E4%B8%80%E4%BE%8B%E3%81%A7%E3%81%99%E3%80%82

Auto-Regressive and Moving Average モデル：ARMAモデル

 『じわじわと変形できる』２つの経路はホモトピック（homotopic）であるという。ただし、特異点をまたぐことはできない。

行列が対角化できるかどうかは『固有値の重複度』と相異なる方向の固有ベクトルの数（固有空間の次元）が一致するかどうかをみればよい！

『任意の』，『すべての』，ならびに『ある』
たとえば，『任意の実数』とは，『すべての』実数の中から無作為に選ばれた任意の実数を（必要に応じて幾つでも好きなだけ，一切の制限を設けずに）持ってくるといったニュアンス．従って，表現としては異なるが，証明等を進めるにあたって，両者に本質的な相違は存在しない．一方，『ある』は，前記の『任意の』および『すべての』とは異なり，あくまで恣意的に選ばれた特定の実数のみをいくつか持ってくるといったニュアンス．

∀　任意の，すべての○○に対して××をみたす．
∃　ある，特定の○○が存在して××をみたす．

数は

順序構造
代数構造
位相構造

を有している。

完備化：有理数列でコーシーの基本列となるようなものを抽出すれば、それがそこで必ず収束するようなあらたな世界（実は実数の世界！）を構想し、これを再構築することができる。このように『コーシーの基本列』が収束するような世界を新規に構想・再構築することを『完備化』という。

上記と全く同様のことが距離空間（E,d）における基本点列に対しても言える。

[] 河田直樹，無限と連続ー哲学的実数論，現代数学社．

極限の定義
http://dic.nicovideo.jp/a/%CE%B5-%CE%B4%E8%AB%96%E6%B3%95

中心極限定理
Xがどんな分布をしていようと、Xの平均値の分布は正規分布になる
http://iyakustat.info/category1/entry124.html
http://lecture.in.net/nino/2009/1014/
http://www.biwako.shiga-u.ac.jp/sensei/mnaka/ut/centrallimit.html

一般の行列は対称行列と交代行列の和に分解できる。もちろん、他の分解方法も可能だが、対称行列と交代行列の和としての表現も可能であるということ。交代行列の２次形式はゼロになるので、結局、分解した対称行列の２次形式成分のみがのこる。対称行列の２次形式は、微分演算をはじめ、その扱いの見通しがよくなる。
http://stco.in.coocan.jp/math/gyoretu/tenti.pdf

２次形式の微分
http://www.wakayama-u.ac.jp/~chen/education/adv2004/lec06.pdf

拡散方程式の差分化
時間微分は前進微分で
空間微分は中心２階微分で
http://www.math.sci.hiroshima-u.ac.jp/~awa/SUURI_11/11.html

直交行列の行列式を 1 に限定した時点で、鏡像反転を意味する変換は排除されている。それで特殊直交群 SO(n) は「回転群」とも呼ばれる。特殊というのは行列式を 1 に限定したことを意味している。
http://eman-physics.net/math/lie04.html

正方行列のトレースは「固有値の和」
証明には特性方程式＆解と係数の関係

https://mathtrain.jp/trace

二次形式 x⊤Ax の微分（勾配ベクトル）は 2Ax

１次不定方程式の整数解の簡便な求め方

https://www.youtube.com/watch?v=r0wRwNj_g58


尤度関数の最大値を求める→対数尤度関数を偏微分した関数の停留点条件

標準正規分布の積分
https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q12116409082
標準正規分布で標準偏差→０とすれば、デルタ関数をつくることができる！
https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q13159695483

3次元の回転行列
http://imagingsolution.blog.fc2.com/blog-entry-105.html
右手系におけるy軸周りの回転の正の向きは（右ねじの法則からもわかるように！）z軸→x軸の向きであることには注意を要する。これはxz座標系においてx軸→z軸（反時計回り：左回り）を正の向きとする通常の座標系のモノの見方からすれば－θ回転となる。

これが3次元の回転行列においてx,z軸周りの回転の場合とは異なり、y軸まわりの回転の場合だけsinθの符号が逆になっている（反転している）理由である。つまり、泥臭いが率直に表現すればsin(-θ)であり、この表記のほうが直観的に見通しよく理解可能である。

なおcosは偶関数：cos(-θ)＝cos(θ)であるためこの反転を吸収してしまい、このことがさらにアフォーダンスを低下させ、本質を捉えづらくしている。ここもcos(-θ)と泥臭いが率直に表現したほうが読者の助けになるだろう。

外挿と補間（完）
IoTの破壊的インパクトのひとつには外挿と補間（完）がある！

アイソジオメトリック有限要素法
http://www.archi.hiro.kindai.ac.jp/laboratory/SAL/study/ronbun/2010/kakita.pdf

「ラスタライズしますか？」への対処法
https://saruwakakun.com/design/photoshop/lusterize

ASPおよびSaaSは、いずれもインターネットを通じてアプリケーションを提供するものです。ASPとはアプリケーション・サービス・プロバイダ（Application Service Provider）の略で、インターネット上でアプリケーションを提供するサービスの提供者（事業者）のことを言い、提供されるソフトウェアやサービスのことをASPサービスと言います。SaaSサービス（Software as a Service）も、ASPサービスと同様に、インターネット上で利用できるソフトウェアやサービスのことを言います。
http://www.soumu.go.jp/main_sosiki/joho_tsusin/security_previous/kiso/k01_asp.htm

ダイナミックリンクライブラリを活用する方法には以下の２つの方法がある。

ひとつめは暗黙的なリンクによる方法：
.lib、.h、.dllの３点セットが必要になる。

もうひとつは明示的なリンクによる方法：
loadlibrary()関数を用いる。

行列の相似
互いに相似な行列は、異なる基底に関する同じ線型写像を表現するものと考えることができる。正則行列P はそれらの基底の間の基底変換 (change of basis) を与える行列である。

超音波診断において超音波プローブをもちいて対象の臓器をさまざまな視点（位置・姿勢）から観察することは、超音波プローブに固定された剛体座標系の取り換え（基底変換）をおこなっているに過ぎない。すなわち、超音波診断画像は一般に２次元の像であり、３次元の臓器を２次元の像として観察するため、特徴量は一見変化してしまうように観察されうる。

しかしながらこれを踏まえてスキャン面に直交する次元を追加して再構成された３次元の臓器モデル像を上位の像として想像すれば、３次元空間においては座標系の取り換えを行っているにすぎず、特徴量はおおよそ不変に保たれているものと仮定して捉えることが可能であろう。

相似な行列の間ではさまざまな性質が（不変特徴量として）保たれる。

これにより、与えられた行列 A に対して、A に相似な行列の中で「標準形」(normal form) と呼ばれる簡単な形の行列 B を求めることに意味が生じうる。なぜならA について調べる代わりにより単純な行列 B を調べることに帰着することができるからである。

たとえば、A が対角化可能であるとは、A がある対角行列に相似であることをいう。必ずしも全ての行列が対角化可能ではないが、すくなくとも複素数体（あるいはほかの任意の代数閉体）上では任意の行列がジョルダン標準形と呼ばれる行列に相似である。
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%A1%8C%E5%88%97%E3%81%AE%E7%9B%B8%E4%BC%BC

行列の正規性に関しては対角化可能性を調べることで、統一（合）的で、直観的に見通しよく、なおかつ簡便なハンドリングが可能である。すなわち、行列が正規であるための必要十分条件は、それが対角行列とユニタリ行列に関して相似となることである。

即ち、A∗A = AA∗ を満たす任意の行列 A は対角化可能である。複素行列の中でもユニタリ行列、エルミート行列、歪エルミート行列はすべて正規であり、実行列の場合に直交行列、対称行列、歪対称行列はいずれも正規である。しかし全ての正規行列がこれらのうちの何れかに分類されるというわけではない。具体的に例えば、行列

は正規だが、ユニタリでもエルミートでも歪エルミートでもないのである！

具体的に行列 A が正規であるための必要十分条件は、それが対角行列 Λ とユニタリ行列 U により、
なる形に表現しうることである。このとき、対角行列 Λ の各成分 λ は A の固有値であり、U の各列は A の固有ベクトルで与えられ、Λ の対角線上に並ぶ固有値の順番と U の列に並ぶ固有ベクトルの順番は対応する。

 アフィン変換
線形変換（拡大縮小、剪断、回転）、平行移動の組み合わせで表現される。直線がおなじく直線に変換される線形変換のひとつである。下記のサイトの図で目で見てそのまま直観的に理解してしまうのが吉。
http://zellij.hatenablog.com/entry/20120523/p1

イデアル（環論）
抽象代数学の分野である環論におけるイデアルは環の特別な部分集合である。整数全体のなす環における、偶数全体の成す集合や３の倍数全体の成す集合といった（整数全体のなす環の）部分集合の持つ性質を一般化したもので、その部分集合（イデアル）に属する任意の元の和と差に関して閉じていて、なおかつ環（整数全体のなす環）の任意の元を掛けることについても閉じているものをイデアルという。これにより、素数や整除性の理論を再構築することができ、抽象的でなおかつ公理論的な代数（学）のハンドリングが可能になる。
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%A4%E3%83%87%E3%82%A2%E3%83%AB_(%E7%92%B0%E8%AB%96)

ヒルベルト空間
http://kenichia.hatenablog.com/entry/2017/05/16/200019
ヒルベルト空間を橋頭堡（きょうとうほ）として再生核ヒルベルト空間についても概説している。「再生核ヒルベルト空間」とは、内積を「再生性」があるように定めたヒルベルト空間である。再生核ヒルベルト空間の「再生核」は「正定値カーネル」であり、「再生核ヒルベルト空間」と「正定値カーネル」は1対1の関係になっている。

CStringとLPCSTR
https://msdn.microsoft.com/ja-jp/library/awkwbzyc.aspx

最小の体、最小の群
https://www.osaka-kyoiku.ac.jp/~hiraki/max/max2.htm

凸関数
http://www2.kaiyodai.ac.jp/~yoshi-s/Lectures/Optimization/2013/lecture_1.pdf

メタレベルの思考
メタレベルの思考とは、ある言語で何かを考えることではなく、そもそも言語によって一体何を考えることができるのか、あるいはできないのか、といったことを思考することです。 メタレベルの思考では、各言語は全て対象（オブジェクト）となり、日本語または英語といった各言語レベルではなく、二つの言語を超えた視点に立って分析します。日本語を扱いながらも、日本語ではないメタレベルの視点に立ってはじめて、それを解体し、英語の論理構造を持つように再構成できるわけです。
https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q134446088

医療画像においてもメタレベルの思考が重要であろう。MRやX線、USといった画像診断モダリティを超えた思考が重要である。

 楕円の接線の方程式
 http://w3e.kanazawa-it.ac.jp/math/category/bibun/sessen/henkan-tex.cgi?target=/math/category/bibun/sessen/daen-no-sessen.html

グリア細胞 （グリアさいぼう、英: glial cell）
神経膠細胞（しんけいこうさいぼう）とも呼ばれ、神経系を構成する神経細胞ではない細胞の総称であり、ヒトの脳では細胞数で神経細胞の50倍ほど存在していると見積もられている。gliaという語は、膠（にかわ、英: glue）を意味するギリシャ語に由来する。
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%B0%E3%83%AA%E3%82%A2%E7%B4%B0%E8%83%9E

航空機の自動化とパイロットの役割
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jjsass1969/44/504/44_504_44/_pdf
人間は機械に対する、ダブルチェックとしての監視者。人間＋機械系における統括責任者（プロジェクトリーダ）。

 Enum：列挙型：選択肢をつくり、範囲外の値の入力を防ぐ。
http://stlalv.la.coocan.jp/enum.html

知覚体制化
同じ特徴量・パタンをもつ領域をひとつのまとまった領域とみなす働きのこと。

FRIT：
http://e-frit.chase-dream.com/files/text_EFRIT_ver2.0.pdf

曲げ剛性とねじり剛性
http://alfaframe.com/mame/3036.html

画像診断におけるAI活用の現状と展望
http://www.medtecjapan.com/ja/news/2017/06/29/1936

コヒーレンス
物理学において、コヒーレンス (coherence) とは、波の持つ性質の一つで、位相の揃い具合、すなわち、干渉のしやすさ（干渉縞の鮮明さ）を表す。
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%B3%E3%83%92%E3%83%BC%E3%83%AC%E3%83%B3%E3%82%B9

コリオリ力
回転座標系ののっかっているピッチャーが同じ回転座標系のキャッチャーに向かって、まっすぐ投げたつもりのボールに力が働いて曲がってしまうように見える。このとき、ピッチャーがボールに働いていると感じる回転座標系上の仮想的な力がコリオリ力。
http://trizmegane.cocolog-nifty.com/zukai/2012/09/008-36d3.html

k次同次：
ある関数の変数の値をN倍したときに、
その関数の結果がN^k倍になればk次同次関数

ラインセンサーを使った心拍、呼吸センシングシステム
ラインセンサーを使い、心拍、呼吸など生体信号をセンシングし、クラウドへ送信するシステム。
http://www.cosmoresearch.co.jp/cosmoinfo/wj2017/index.html#wj2

ポケットエコー　miruco
https://www.sigmax-med.jp/medical/miruco

がん研究読本
http://ganshien.umin.jp/research/epub/

医療機器の競争力マップ（８ページ目）
http://www.med-device.jp/pdf/state/event/20141113/1113_0_meti.pdf

超音波診断装置には、その自由度の高さゆえの検者間でのバラつきやリアルタイム性の高さゆえの瞬時の判断における見逃しの問題がある。

昆虫のニューロン数：約１０万個
ヒトのニューロン数：１０００億個以上

心タンポナーデ
https://j-depo.com/news/cardiac-tamponade.html

双対の原理
https://kotobank.jp/word/%E5%8F%8C%E5%AF%BE%E3%81%AE%E5%8E%9F%E7%90%86-89594

0 ! = 1の定義の考え方：
先日の授業で、0 ! = 1 の話が出てきましたが、あれって普通の
高校生とかだと、0 ! = 0 だと思っている人が意外と多いです。
3 ! = 6, 2 ! = 2, 1 ! = 1 でどんどん減ってきているので、
0 ! は 1 ! より小さく 0 となるだろうと思われるのは、
まあ気持ちが分からなくもないです。
正しくは 0 ! = 1 なのですが、これはじつは定義であって、
証明されることではないです。ぶっちゃけ、0 ! = 0 と定義して
もいいのですが、そうなると色々困ったことが起きます。
で、生徒には次のように教えています。
「4 ! = 24 → 3 ! = 6 では 1 / 4 倍になっていて、
3 ! = 6 → 2 ! = 2 では 1 / 3 倍になっていて、
2 ! = 2 → 1 ! = 1 では 1 / 2 倍になっている。となると、
1 ! = 1 → 0 ! では 1 / 1 倍になっているのが自然だよね？
じゃあ、0 ! = 1 と決めるのが自然だよね。
0 ! をどう定義してもよいけど、できれば規則が綺麗に
並んでいるのが良いよね？」
実際、数学の定義の拡張は、綺麗な性質を壊さないようにして
進んでゆきます。抽象度が上がるので難易度は UP するのですが、
数学的美しさを最優先するので、これは仕方ないかな？
と思います。n^0=1も同様に考えられる。（友人の説明より）

冪零行列の行列式はゼロである

2025年問題
http://dspc2007.com/2025.html

「医薬品産業ビジョン2013」、「医療機器産業ビジョン2013」
http://www.mhlw.go.jp/seisakunitsuite/bunya/kenkou_iryou/iryou/shinkou/vision_2013.html

医薬品医療機器等法
http://www12.plala.or.jp/taacohya/Houki/KOSEIRODOU/Yakujiho/KaiseiSagyoData/3frame_Sin_Yakujiho_all.htm

電気安全法
http://www.meti.go.jp/policy/consumer/seian/denan/

媒質中の音速と音響インピーダンス密度
媒質中の音速は一般に周波数によらず一定である。生体軟組織中の音速は，おおよそ平均値1540m/sを中心にして，$\pm$3%(1494～1586 m/s)の範囲内に分布する。ただし，脂肪組織は例外的で6%程度低い値になる。一方，骨のような硬組織では，軟組織に比べて極端に音速が速い。軟組織中の音速の平均値1540m/sの値は，パルスエコー測定の際，１cmあたり13$\mu$sの時間で伝播することを意味する。

日常生活支援のための机上作業のモデル化およびその認識と支援軌道の生成
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/25/1/25_1_81/_article/references/-char/ja/

アドホック（ad hoc）は、「特定の目的のための」「限定目的の」

ダイレクトドライブ (Direct drive) ：
電動機（モーター）の回転力を間接的機構（ギアボックスなど）を介さずに直接、駆動対象に伝達する方式、または機構
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%80%E3%82%A4%E3%83%AC%E3%82%AF%E3%83%88%E3%83%89%E3%83%A9%E3%82%A4%E3%83%96

超音波の指向性とパラメトリック・スピーカ
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%91%E3%83%A9%E3%83%A1%E3%83%88%E3%83%AA%E3%83%83%E3%82%AF%E3%83%BB%E3%82%B9%E3%83%94%E3%83%BC%E3%82%AB%E3%83%BC

NEDOロボット白書2014
http://blog2009nkoizumi.japanprize.jp/p/blog-page.html

モーションネット
http://www.pulsemotor.com/products/feature/motionnet1.html

多様体とアトラス（地図）
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%A4%9A%E6%A7%98%E4%BD%93

ダイオードのA-K間は、トランジスタのB-E間で代用できる。

シーラカンスはヒトの直接の祖先:
魚類→両生類→哺乳類→人類へと進化してきた．シーラカンスは魚類の中の肉鰭類（にくきるい）の一つであり，ヒトの直接の祖先にあたることが明確になっている．

ナビエストークス方程式の導出：
http://www.kasumigaseki-ipo.com/patent_kiji01.pdf
http://computation.cside.com/math/math003.html
一般的な流体解析では、連続の式とNS方程式を練成させて解くことで圧力と流速を求める。
まずは、NS方程式、連続の式、ニュートン流体、応力テンソル（垂直およびせん断応力）あたりを押さえておけばよいか、、、

ポアンカレの円盤モデル
http://blogs.yahoo.co.jp/tanidr/folder/568613.html?m=lc

エトス（信頼）・パトス（共感）・ロゴス（論理）：
古代ギリシャの哲学者であるアリストテレスは人を動かす（説得する）ためには、「エトス（信頼）」「バトス（共感）」「ロゴス（論理）」の3つの要素が重要であるといっています。（アリストテレスの3要素）.
http://mos-sakurada.com/blog_useful/%E3%82%A8%E3%83%88%E3%82%B9%EF%BC%88%E4%BF%A1%E9%A0%BC%EF%BC%89%E3%83%BB%E3%83%91%E3%83%88%E3%82%B9%EF%BC%88%E5%85%B1%E6%84%9F%EF%BC%89%E3%83%BB%E3%83%AD%E3%82%B4%E3%82%B9%EF%BC%88%E8%AB%96%E7%90%86

一次従属、一次独立とロンスキー行列
http://www.ice.tohtech.ac.jp/~nakagawa/euler/euler4.htm

剰余の定理
http://manapedia.jp/text/2839

2015年、世界におけるインターネットの利用者数は、31億7千万人
http://www.soumu.go.jp/joho_tsusin/kids/internet/statistics/internet_01.html

重心
質点の重力による力のモーメントがつりあう点といえる

公称ひずみと真ひずみ

公称応力と真応力

電流制限抵抗
LEDを使うには電流制限抵抗が必要になります。これはLEDの種類によってLEDに加える電圧、LEDに流したい電流が決まっているためです。
http://bake-san.com/led012.htm

X = randn(n,m) は、正規分布乱数からなる n 行 m 列の行列を返す。

2倍角の公式、半角の公式
http://examist.jp/mathematics/trigonometric/baikaku-hankaku/

活性酸素と酸化ストレス
http://youshou.info/active-oxygen/k-sanso03.html

makeの -j オプションでコア数一杯を指定で高速化
http://www.ecoop.net/coop/translated/GNUMake3.77/make_toc.jp.html
http://www.ecoop.net/coop/translated/GNUMake3.77/make_9.jp.html#SEC88

リバース・イノベーション
リバース・イノベーションとは、新興国市場向けに開発を行った商品を、先進国でも展開し、グローバル市場のシェアを拡大する戦略のことです。これまでのグローカリゼーションが、先進国で製品開発を行い、その商品をマイナーチェンジした廉価版を新興国向けに投入してきたのに対し、リバース・イノベーションでは、新興国市場に合った商品を一から生み出す「イノベーション」を行い、その商品をリバース(逆戻り=逆流)させ、先進国に投入するのです。
https://www.amazon.co.jp/%E3%83%AA%E3%83%90%E3%83%BC%E3%82%B9%E3%83%BB%E3%82%A4%E3%83%8E%E3%83%99%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3-%E3%83%93%E3%82%B8%E3%83%A3%E3%82%A4%E3%83%BB%E3%82%B4%E3%83%93%E3%83%B3%E3%83%80%E3%83%A9%E3%82%B8%E3%83%A3%E3%83%B3/dp/4478021651

画像処理の講座用資料
http://szeliski.org/Book/drafts/SzeliskiBook_20100903_draft.pdf

テクスチャ解析
同時生起行列
対角線上は隣接ピクセルが同じ濃度。左上が一番薄くて、徐々に濃くなる。
対角線から離れると隣接ピクセルのごま塩度が高まる。
隣接ピクセルを１（あるいは２，３、、、、）つ飛ばしに設定することで、ごま塩の大きさにあわせたテクスチャ解析ができる（大きいごまつぶか小さなごまつぶか、大きさにあわせてテクスチャを捉えることができる）。

超音波診断は時間および空間分解能において他の画像診断モダリティを凌駕している。
直接対象組織と相互作用するモダリティであり、情報は豊富であるが、直進性では劣る。

すだれ状エコー→高度脂肪肝

肝疾患：
B型肝炎：全例でウイルスの抑制が可能
C型肝炎：前例でウイルスの除去が可能
NAFLD：非アルコール性脂肪性肝疾患。検診では受信者の30パーセント以上に見られる病態で大きな社会問題になっている。
NASH：Non-alcoholic steatohepatitis：非アルコール性脂肪性肝炎

肝繊維化
http://www.nissui.co.jp/academy/eating/16/02.html

細胞のかさぶたともいうべき線維化があちこちで起きます。線維化が進んで健康な肝細胞が減り、肝臓が固く小さくなると、肝硬変になります。肝硬変はアルコール性肝炎や脂肪肝からも起こります。

多様体
局所的にはユークリッド空間と見なせるような図形や空間（位相空間）のこと。曲線や曲面をイメージすると直感的に理解しやすい。円や球や多角形、多面体などは全て多様体として扱えるが、ペアノ曲線やフラクタルなどは適当な地図を描くことはできず、多様体にはならない。

チャート
多面体上に設定した局所的な地図。地球と同じように多様体は好きなところに小さな地図（局所座標系）が描ける図形である。

https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%A4%9A%E6%A7%98%E4%BD%93

任意の整数は・・・を満たす．←整数ならば必ず条件を満たす．
すべての整数は・・・を満たす．←整数ならば必ず条件を満たす．
ある整数が存在して・・・を満たす．←これだけ特定の整数のみ条件を満たす．

厳密解が存在しない場合を解に含める

伊藤超短波株式会社：
http://www.medical.itolator.co.jp/product/

角運動量は一般化座標およびラグランジアンから誘導される一般化運動量とは異なり、オイラー角の種類といった座標系の選択とは無関係に次式が成り立つ。


相関係数が外れ値の影響を受けやすい問題
http://software.ssri.co.jp/statweb2/column/column0909.html

ハイゼンベルクの不確定性原理と時間-周波数分解

ベルンシュタイン問題
冗長自由度問題

超音波の印加による効果は一般に非線形で十分な効果を得るためにはある程度以上の振動振幅、振動出力強度を要する。この点が、放射線とは異なる。

フォークト・モデル（Voigt model）： ばねとダンパが並列に接続されている粘弾性モデル
マックスウェル・モデル（Maxwell model）:  ばねとダンパが直列に接続されている粘弾性モデル
そのほかにもさまざまなバリエーションがある。
http://www6.mapse.eng.osaka-u.ac.jp/Staffs/wakamatu/Rits/NewChap3.pdf

リアプノフ安定性
http://www.ishikawa-nct.ac.jp/lab/E/y_kawai/www/course/CSD/14CSD/handouts/14CSD_lect12/14CSD_lect12_slide.pdf

階層型ネットワークとバックプロパゲーション（BP）：
https://thinkit.co.jp/article/30/2/

汎化能力と過学習：
http://www.cs.ce.nihon-u.ac.jp/~matsui/research/bp/node8.html

７０秒で分る、使える、四元数・４元数・クォータニオン・ Quaternionで回転：
http://www015.upp.so-net.ne.jp/notgeld/quaternion.html

ユークリッド運動群：
http://jiganoformen.cocolog-nifty.com/blog/2006/02/41cool_side_2_5ba9.html

直交行列の性質：
ベクトルの大きさを変えない
http://www.geisya.or.jp/~mwm48961/linear_algebra/orthonormal1.htm

Law of excluded middle：排中律：
任意の命題 P に対し"P ∨ ¬P"（P であるか、または P でない）が成り立つことを主張する法則。

ビーコン：
原義は狼煙や篝火といった位置と情報を伴った伝達手段のことであるが、21世紀初頭に於いては主に「無線標識」を指す。

地上にある無線局等から発射される電波（あるいはIR（赤外線）のような高周波の電磁波）を航空機・船舶・自動車などの移動体に搭載された機器で受信することにより、位置をはじめとした各種情報を取得する為の設備。
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%93%E3%83%BC%E3%82%B3%E3%83%B3

OCR(Optical character recognition):
紙面を写した画像などを解析して、その中に含まれる文字に相当するパターンを検出し、書かれている内容を文字データとして取り出す装置やソフトウェアのこと。 また、そのような方式による自動文字認識。
http://www.hammock.jp/ocr/

VC++におけるウィンドウの配置：
VC++におけるウィンドウの配置に関してX Posの値とY Posの値をともに0とした場合には設定が無視され，一般的な配置になる。

また，X Pos，Y Posの値にかかわらず，優先処理される機能として，中央配置をするCenterと現在のマウス位置にウィンドウを配置するCenter Mouseがある。

植込み型医療機器：
http://www.jaisa.jp/
http://www.tele.soumu.go.jp/j/sys/ele/medical/chis/

周期的な運動の定義域は有界閉区間として扱える。

偏微分には陽に変数となっているかどうか？を知るツールとしての側面がある。

連続体のモデル：
図がわかりやすい。
http://www.geocities.jp/newtondynam/chap7/continum.html

コンパクト集合：
定義自体は直観性に乏しいが，距離空間であれば，直観的にいいかえが効く。とくに有限次元のユークリッド空間においては有界閉集合と同値になる。したがって，コンパクトの概念はユークリッド空間における有界閉集合の概念を一般の位相空間に拡張したものとしてとらえる事もできる。

追従制御の評価や安定性に応用可能なリプシッツ連続（ルドルフ・リプシッツに名をちなむ）という重要な概念がある。下記のwikipediaのページの右側の図が直観的にわかりやすい。

リプシッツ連続函数に対し、適当な双錐 (白) が存在して、双錐の頂点が函数のグラフ上を移動するように双錐を平行移動するとき、常にそのグラフが双錐の外側 (緑) にあるようにできる。

リプシッツ連続：
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%AA%E3%83%97%E3%82%B7%E3%83%83%E3%83%84%E9%80%A3%E7%B6%9A

インピーダンス・マッチング

帰無仮説：
ある証明したい仮説が無に帰するという仮説（これに対立する証明したい仮説を対立仮説という）。p値（pはprobabilityのp）とは帰無仮説が成立する確率でこれが設定した有意水準より低いことをもって帰無仮説を棄却（証明したい対立仮説を支持）する。
http://www.gen-info.osaka-u.ac.jp/MEPHAS/express/express11.html

thisポインタ：
メンバ関数内でメンバ変数を指すとき、通常メンバ変数を直接名指しで指名することが多いが，これはthisポインタを省略した形であると考えることもできる。また、thisポインタは呼び出されたメンバ関数がメンバになっているオブジェクトを操作する際にも利用することができる。thisポインタはメンバ関数を呼び出す際に引数として暗黙的に渡されている。具体的にthisポインタは，呼び出されるメンバ関数がメンバになっているオブジェクトの置かれているメモリ空間上の先頭アドレスを指す。
http://wisdom.sakura.ne.jp/programming/cpp/cpp15.html

だまし絵（錯覚の利用）：
http://trend-japon.com/219.html

明：あかし（明）→あか（赤）
暗：くらし（暗）→くろ（黒）
濃：しるし（顕）→しろ（白）　顕：はっきりした様子
淡：あわし（漠）→あを（青）　漠：ぼんやりした様子

シリアル化：
シリアル化とは、オブジェクトをバイトのストリームに変換して、メモリ、データベース、またはファイルに保持できるようにするプロセスのことです。 その主な目的は、必要になったときに再構築できるように、オブジェクトの状態を保存することです。 その逆のプロセスは逆シリアル化と呼ばれています。
https://msdn.microsoft.com/ja-jp/library/ms233836(v=vs.90).aspx

順列と組み合わせ：
引いた順番も区別して数えた起こりうる場合の数が順列，
引いた順番までは区別せずに，順番の入替えを許して数えた起こりうる場合の数が組合わせ
二項分布の式が直観的にみて理解しやすい形をしている

代表的な ALTER TABLE の使用例：
http://www.shift-the-oracle.com/alter-table/

正規分布の予測区間（prediction interval）と標準偏差の関係：
http://www.ibaraki-kodomo.com/toukei/sd.html

ベイズ合言葉（前者は尤度分布関数，後者は事後分布関数）：
①二項にはベータを
②ポアソンにはガンマを
③正規には正規を

（参考文献）
松原 望, ベイズ統計の基本と仕組み, 秀和システム, 2010.

 1. 機械設計の心得（機械の分野，設計の考え方）
　材料力学(応力とひずみ，引張りと曲げ) 
2. 材料力学(せん断，ねじり，曲げ，座屈) 
3. 機械材料学(各種材料の構造，強さと変形) 
4.機械材料学(平衡状態図，拡散・高温変形他) 

 AWS: Amazon Web Service
 アマゾン ウェブ サービス (AWS) は安全なクラウドサービスプラットフォームで、ビジネスのスケールと成長をサポートする処理能力、データベースストレージ、およびその他の機能を提供します。
https://aws.amazon.com/jp/what-is-aws/

MRIの原理
https://www.google.co.jp/search?q=%E7%A3%81%E6%B0%97%E5%85%B1%E9%B3%B4+%E5%8E%9F%E7%90%86&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwiEr9D_y57LAhUn5KYKHUzJANsQ_AUIBygB&biw=1512&bih=737#tbm=isch&q=MRI+%E5%8E%9F%E7%90%86&imgrc=9ZuIbN4k4ZFDQM%3A

コンピュータ断層画像（CT）の原理
http://www.nips.ac.jp/fmritms/contents/02.html

主応力：
応力テンソルは計算する座標系によって値が変わってしまいます。よって、工学的に意味のある座標系で応力を評価すべきです。結論から言えばその座標系が応力の主軸座標系となります。そして主軸座標系で計算した応力が主応力となります。
http://jikosoft.com/cae/engineering/strmat05.html

vertex:
頂点（ちょうてん）(vertex)とは角の端にある点のことである。 多角形では2本の辺が接しているか交わっている点、多面体では3本以上の辺が共有している点のことをいう。 直観的には図形の周上にある点のうち周辺のどの点よりも突出していて"尖った点"のことを頂点という。
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E9%A0%82%E7%82%B9

ACキーとCキーの違い：
http://r25.yahoo.co.jp/fushigi/rxr_detail/?id=20070201-90002205-r25

群・環・体：
http://d.hatena.ne.jp/Zellij/20121211/p1

尤度（関数）：
ある原因によって結果が出現する場合に、逆に観察結果からみて原因が「何々であった」と推測することの尤もらしさを、「何々」を変数とする評価関数として捉えたものである。 単に尤度ともいう。
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%B0%A4%E5%BA%A6%E9%96%A2%E6%95%B0

ベイズ推定：
http://www.slideshare.net/yoshitaket/32-35647139

乱流発生の法則を発見：１３０年以上の未解決問題にブレークスルー
http://www.s.u-tokyo.ac.jp/ja/press/13846/

乱流→層流
層流→乱流

の遷移現象が疫病の感染や雪崩などの伝播現象を表す普遍的な相転移と同じ法則に従うことが発見された。医療への応用もあるかも、、、

マクロな流れが存在しない、いわゆる平衡状態の間の相転移（先述の液体から気体・固体への相転移はこのカテゴリに当たる）は古くから知られ、盛んに研究されてきたが、20世紀の後半から、非平衡状態の間の相転移が興味を持たれてきた。

実験では、チャネルの入り口から乱流状態の流れを注入し、その乱れが下流に流れるに従って減衰するのか、あるいはチャネル内に広がるのかを調べる手法が考案されました。流速（レイノルズ数）が小さい場合には、注入された乱れは直ちに減衰し、流れは単純な層流になります。速度を上げていくと、一様な乱れの中に局在した乱流スポットが現れ、この乱流スポットが流れとともに分裂したり消滅したりを繰り返す現象が見られます。

さらに速度を上げると、乱流スポットは分裂や伸張を始め、やがてチャネル全体に乱流が広がった状態になります。この時、十分下流の地点で観測すると、最終的に層流状態が観測されるのか、あるいは乱流状態が観測されるのかは、あるレイノルズ数で明確に分かれることがこの実験で明らかになりました。

HOG特徴量：
http://news.mynavi.jp/series/computer_vision/022/

Breathing-induced organ motion poses another danger for HIFU applications in the abdominal area.

部屋がロボット：
http://www.innovative-kosen.jp/project/column/sato0501/

3Dスキャナ：
http://www.3d-caddata.com/news/3d-scanner
http://www.opt-techno.com/
http://www.opt-techno.com/pdf/Medicine.pdf

モデルビューワを作る(OpenGL+MFC)
http://www.hiramine.com/programming/modelviewer/

バナッハ空間
関数解析において最も一般的に用いられる線形（ベクトル）空間。距離が導入される前の集合は線形空間の性質をみたしていなければならない。関数をベクトルとして捉える世界観。これに距離関数の一種であるノルム（||・||）を導入し，完備（オペレーションの結果得られたものがもとの空間に属する）という性質を満たしたとき，これをバナッハ空間という。

距離の概念を定義すればそれは空間をひとつ定めたことになる。

カルノーサイクル
可逆過程

エントロピー
たしかに『乱雑さの指標』という側面もなくはないが，『平等さ，平凡さの指標』といったほうがより納得できる。平等化，平均化の指標。

がん１０年生存率
http://www.ncc.go.jp/jp/information/press_release_20160120.html

畳み込み積分による画像処理
http://www.clg.niigata-u.ac.jp/~medimg/practice_medical_imaging/imgproc_scion/4filter/index.htm

コンパクトとは
コンパクトとは有限個の有界変域の集合で表現できるものをあらわす。
そうでないものをノンコンパクトという。

ある性質について改変を加えながらも変域の拡張を行なうことができるという概念である。

工学分野においても小領域でパッチワーク的になりたつ性質をより広い領域に拡張することを考えたり，ある性質を、より小さい領域に分割して考えたりするときに有益な概念といえよう。

複素フーリエ級数
フーリエ級数を複素領域に拡張したもの。
f(x)は複素関数に拡張される。
この見事さは、『フーリエ級数があたかも複素数を使って表現されることを待っていたかのようにおもわれる』。

http://akita-nct.jp/yamamoto/lecture/2006/3E/test_1/html/node5.html
http://eman-physics.net/math/fourier03.html


何でもモールス信号変換
http://morse.ariafloat.com/

周囲臓器との関連運動による腫瘍の分類
① 呼吸，拍動，嚥下，体位変換に伴う運動など
② 周囲臓器に関係なく自由に平滑に動く，どちらともいえない，周囲臓器と一致した運動

浜崎直樹, et al., 呼吸器超音波法 ―体表からのアプローチ―, JJMU, 2016
http://www.jsum.or.jp/journal/index.cgi?page=alldata&pagelink=52847&_session_id=ce204e72ce8acd543a27cd0c29e7e13e

組み合わせ最適化問題
じつはきまった解法のない世紀の超難問。まずは、簡単化した問題から解決の糸口をさぐるべき。組み合わせ最適化問題をそのまま解こうとして呪縛にかかりどうにも動けなくなっている例があちらこちらに散見される。

スパースモデリング
http://www-adsys.sys.i.kyoto-u.ac.jp/mohzeki/Presentation/lectureslide20150902-2.pdf

デジタル化時代の創造的破壊者へ
https://www.accenture.com/t20150527T210334__w__/jp-ja/_acnmedia/Accenture/Conversion-Assets/DotCom/Documents/Local/es-es/PDF_3/Accenture-Technology-Vision-2014-JP.pdf
インテリジェンスの新しい層となり、リアルな世界に対する人間の洞察力と制御力を高めることで、個人の行動を拡大し、プロセスを自動化し、デジタル化された機械を人々の生活に組み込んでいきます。そのメリットは消費者と企業の双方にあります。消費者はより充実した情報を持つようになり、身の回りの物事すべてに活かすことができるようになります。そして企業は、リアルな世界と同時進行のつながりを持つことで、機械も従業員もより迅速に、かつ、よりインテリジェントに行動・対応することが可能となります。

論文によくある「et al.」の読み方と意味は？
http://blog.masahiko.info/entry/2004/04/01/024518

治療とアフォーダンス
http://pain0205.blog92.fc2.com/blog-entry-289.html

PDF ファイルの特定のページへのリンクの設定

HTML のリンク先を PDF ファイルの特定のページに設定するには、リンクの URL の末尾に以下の文字列を追加します。
#page=＜ページ番号＞
例えば、myfile.pdf ファイルの 4 ページ目にリンクを設定するには、以下のようにリンク先のアドレスを指定します。
例） http://www.myserver.com/myfile.pdf#page=4
https://helpx.adobe.com/jp/acrobat/kb/226119.html

gcnew：
gcnew 演算子によって生成された参照クラスのインスタンスは delete 演算子を用いて明示的に解放する必要はありません。オブジェクトがコードから参照されなくなった（オブジェクトへのポインタを保持する変数が存在しなくなった）時点で、共通言語ランタイムによって削除されます。このとき発生するオブジェクトの自動解放処理をガベージコレクションと呼びます。 標準 C++ のネイティブ型の場合、new 演算子でインスタンス化したオブジェクトは delete 演算子で解放しなければなりませんでした。
http://www.wisdomsoft.jp/387.html

LM（Levenberg-Marquardt）法
非線型方程式の解法。ヤコビ行列の局所解を得るのに非常に有用
http://www.kurims.kyoto-u.ac.jp/~kyodo/kokyuroku/contents/pdf/1174-16.pdf

人間の体の中には、幹細胞、プロジェニター細胞とよばれる、分化の途中の段階の細胞があって、それがいろいろな臓器にフレッシュな細胞を供給していることがわかっている。
http://www.lsbm.org/omics/00/00_11.html

三端子レギュレータ
名前の通り3本足がある部品。定電圧電源が簡単に構成できる。http://www.binzume.net/library/robo/e_reg.html


超音波プローブ
http://us-ism.com/2005/11/32.html

ＤＤＳ：
薬が必要な場所（患部）だけで働けば、必要な量も減りますし、ほかの場所で副作用を引き起こすこともないはずです。こうした考えから、例えば薬をカプセルで包んで、そのカプセルの側に工夫を凝らして、患部だけで中味を放出するようなアイデアがあります。薬物送達システム（DDS）と言います。
http://blog.miraikan.jst.go.jp/topics/201409292014-7.html

クラスタリング
クラスタリングとは、対象のデータ集合中で似ているもの同士をまとめて、いくつかのグループにデータ集合を分割することです。
http://alpha.mixi.co.jp/entry/2009/10714/

ftpのgetコマンドには、2つの引数がある。

書式：　get ＜取得元ファイル名＞  ［＜保存先ファイル名＞］
　第1引数は、getで取得するファイル名の指定、第2引数は取得したファイルの保存先ファイル名の指定である。第2引数を省略すると、ローカルのカレント・フォルダ（場所はlcdコマンドで変更できる）に、取得元と同じ名前のファイルが作成される。

第2引数に - 記号を指定する

　第2引数には、通常はディスク上のファイル名を指定するが、特別な表記方法として「-」を指定することもできる（半角のハイフン記号を指定する）。これは、保存先（出力先）として、標準出力（つまりftpコマンドを実行しているコンソール画面）を利用するという指示である。例えば「get readme.txt -」とすると、FTPサーバ上にあるreadme.txtというファイルの内容を取得し、それが画面に表示される。いちいちどこかへ保存して、それをテキスト・エディタで開くといった手間がかからず、素早くファイルの内容を確認することができる。

世界一細い人工血管を作製　国循、ラットで成功
http://www.asahi.com/articles/ASHC254GFHC2PLBJ00G.html

実験動物について、
３Ｒ
Refinement:できる限り動物に苦痛を与えないこと、
Replacement:できる限り動物を供する方法に代わり得るものを利用すること、
Reduction:できる限りその利用に供される動物の数を少なくすること

起承転結で文章を書く
http://best100-nippon.com/kisyoutennketsu_kakikata_speech

権威DNSサーバ
DNSコンテンツサーバ
http://wa3.i-3-i.info/word12272.html

NSレコード
http://wa3.i-3-i.info/word12286.html

外科手術を科学的に解析する。
深いところで左手の精度が落ちる。

ロボットに何をさせるか？が重要。
正確かつ安定な処理をしてくれる。

record, repeat, analyze

人の手ではできない作業をしてもらう。細いところで良い動きをする。将来的には自動化。

言葉をしゃべりながら手術をする。機能を残す。

ホメオスターシスが厳密に保たれている。
呼吸をとめるとPHの変化を検出し、これを一定にしようという自動調節能がある。

８分脳に血流がいかないと脳死になる。

カメラviewer
http://d.hatena.ne.jp/kougaku-navi/20130514/p1

OpenCV249のVC++のコンパイルエラー対応：LINK : fatal error LNK1123: COFF への変換中に障害が発生しました: ファイルが無効であるか、または壊れています。

VC2010 SP1のインストール
http://www.microsoft.com/ja-jp/download/details.aspx?id=23691

水をよく飲む。
よく寝る。
運動する。
かならず朝日を浴びる。
午後１１時から午前２時まではかならず眠る。
どか食いはしない。
感謝するといろんなホルモンが出る。

６５歳まで心肺機能は落ちない。
人生につまずいたら運動する。

Cは肺から吸入，Nは尿から排泄
呼吸を支配する。呼吸をゆっくりすれば、ほかの自律神経に支配されるところもゆっくりになる。
こまったら、意識的に呼吸を整える。
無意識にできる呼吸の筋肉を意識的に鍛える。
呼吸は意識と無意識の狭間、意識的にとめることもできるし、無意識的にも動作している。
気道のなかは体の外
アミノ酸は食べたアミノ酸がそのまま入れ替わる→なるべく良い肉をたべるべき
消化管の中は体の外
神経は化学反応で伝達される。調子が悪いのは化学反応がうまくいっていない。
神経伝達は早いもので秒速１００m，おそいもので秒速1m
筋肉はジャバラで動く。アクチン，ミオシン
関節は重力の影響でまず内側がやられる
鉄筋がコラーゲン
コンクリートが水はプロテオグリカン
骨折は骨単位で起こる。細胞は真っ二つにはならない。

目は口ほどにものを言う
目はものを見るだけの器官ではない。

造影超音波とtime intensity curve
http://www.innervision.co.jp/content/download/6979/58316/version/1/file/201307_toshiba_kanazawa.pdf
膵疾患における造影超音波内視鏡検査による定量的評価の試み
https://www.jstage.jst.go.jp/article/suizo/26/1/26_1_6/_article/-char/ja/

リーマン積分とリーマン和
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%83%9E%E3%83%B3%E7%A9%8D%E5%88%86

リーマン＝スティルチェス積分
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%83%9E%E3%83%B3%EF%BC%9D%E3%82%B9%E3%83%86%E3%82%A3%E3%83%AB%E3%83%81%E3%82%A7%E3%82%B9%E7%A9%8D%E5%88%86

NURBS：
http://www.rhino3d.co.jp/seminar/s_b_2.html

ミーゼス応力
（ミーゼスおうりょく、英: von Mises stress）とは、物体内部に生じる応力状態を単一の値で示すために用いられる相当応力の一つ。その名前はリヒャルト・フォン・ミーゼスに由来する。
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%9F%E3%83%BC%E3%82%BC%E3%82%B9%E5%BF%9C%E5%8A%9B

創薬におけるターゲットの同定
http://www.nikon-instruments.jp/jpn/bioscience-products/application/pharma-drug-discovery/target-identification/index.html

5-ALA
http://www.sbipharma.co.jp/ala/

可操作度：
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/2/1/2_1_63/_pdf

フォトリソグラフィ技術：
http://www.tdk.co.jp/techmag/knowledge/200908u/index2.htm

「エラー0x80071AC3:ボリュームの状態が正しくないため、操作を完了できませんでした。chkdskを実行してからやり直してください。」の対処方法
http://canalize.jp/archives/012309.php

健康・未病維持社会
自然言語を計算機であつかえるようにする
施設固有コード→標準コード

今の新薬は１０年で旧薬に

よくわからないことがイノベーションの証拠．

薬を飲みやすくする．

次世代医療ICT（富士通）
技術革新とともに医療ビッグデータの活用へ
地域の医療機関をつなぐ地域医療ネットワーク
HumanBridge
広域医療連携ネットワーク
あじさいネット（長崎県）
ネットワークを活用した糖尿病患者むけサービス

DB:

ビジネスイノベーション→ソーシャルイノベーション
ヒューマンセントリック・イノベーション

収集・分析・評価・加工
個人の健康バロメータの増進
オールジャパンとして海外に展開
精巧な心臓シミュレータ
新たな医療情報活用基盤構築
共通基盤のうえに○○基盤を構築

○○ドリブンな○○ビジネス構築
個人健康情報バンク

薬事法→薬機法
AMEDと両輪
審査ラグ「０」の実現
開発ラグ解消の支援
創薬能力
創医療機器能力
ものづくりの伝統
製造業の歴史
これからの軸足に医療機器産業が産学官の連携で推進されている
基礎研究から実用化への障壁（Death Valley）

研究・開発資金の不足
これらを熟知した人材の不足

有望なシーズ
開発段階からの助言
基礎研究から実用化にむかう


開発ロードマップの信頼性向上によるいアカデミア等の開発を容易に
アカデミアが主導する臨床試験の促進に寄与

ロードマップへの助言
各試験のプロトコルへの支援

薬事戦略相談対面助言の実施例

革新的な医療機器への審査の重点化

有効性が推定されれば条件つき承認
安全性・有効性をさらに検討

審査期間９ヶ月

患者にリスクを説明し同意を得，市販後の安全対策を講じる

科学委員会：
最先端の科学技術の評価方法等について国内トップクラスの研究者とPMDAがディスカッション

数値シミュレーションの評価への応用（松本先生）

国民目線での透明性を確保すれば利益相反にならない．

フローサイト目トリー
フローサイトメトリー (flow cytometry) とは微細な粒子を流体中に分散させ、その流体を細く流して、個々の粒子を光学的に分析する手法のこと。微粒子を選択的に回収することもできる。フローサイトメトリーに用いられる装置をフローサイトメーター (flow cytometers) と呼ぶ。分取する装置をソーターと呼び、分取機能を持たない装置をアナライザと呼ぶ。主に細胞を個々に観察する際に用いられる。
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%95%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%82%B5%E3%82%A4%E3%83%88%E3%83%A1%E3%83%88%E3%83%AA%E3%83%BC

抗体とは
抗体とは、リンパ球のうちB細胞が産生する糖タンパク分子で、特定のタンパク質等の分子を認識して結合します。 これを抗体・抗原反応といいます。
http://ryogokuekimae-hospital.com/cancer/y-peptide/about.php

Rs422 lvds frame grabber
https://www.google.co.jp/webhp?sourceid=chrome-instant&ion=1&espv=2&ie=UTF-8#q=rs422%20lvds%20frame%20grabber

Visual Studio 文字コード関係
プロジェクト(P)→プロパティ(P)→構成プロパティ→全般→文字セット
http://elemo.in/wiki/prog/vschar

VC++で『Loaded 'C:\WINDOWS\system32\ntdll.dll', Cannot find or open the PDB file』エラーメッセージの対処方法
Go to Tools > Options > Debugging > Native and check Load DLL Exports
http://stackoverflow.com/questions/12954821/cannot-find-or-open-the-pdb-file-in-visual-studio-c-2010


Microsoft Windows Embedded CE
Windows Embedded Compact （ウィンドウズ エンベデッド コンパクト）は、マイクロソフトが開発した組込み機器向けの32ビットのマルチタスク/マルチスレッドリアルタイムオペレーティングシステム (RTOS)。一般にはHandheld PCやPocket PCなどのPDAで使われているオペレーティングシステム (OS) として知られている。
http://ja.wikipedia.org/wiki/Microsoft_Windows_Embedded_CE

はかいじんせい【破壊靱性 fracture toughness】 亀裂が存在する材料に応力がかかっている場合，この亀裂が進展するためには材料の有する抵抗力に打ち勝たなければならない。 この亀裂進展に対する抵抗力のことを，広い意味で破壊靱性とよぶ。 従来，材料を評価する際にこのような概念は導入されていなかったが，第2次大戦中，アメリカで製造された全溶接リバティ船の脆性破壊（ぜいせいはかい）による沈没，大損傷をはじめとして，同様の災害が橋や他の構造物を襲ったことでクローズアップされた


医療画像にもとづく追従において
①追従誤差を最小化する能力と
②画像上のターゲットを静止してみせる能力は
別個の能力
②は定常偏差が生じていいても許容されよう。

double cvGetCaptureProperty(CvCapture* capture, int property_id)
ビデオキャプチャのプロパティを取得。

int cvSetCaptureProperty(CvCapture* capture, int property_id, double value)¶
ビデオキャプチャプロパティを設定。

OpenCVでCCDカメラ入力を使用
char* szWndName="カメラ映像";
CvCapture* capture;
IplImage* img;

capture = cvCaptureFromCAM(1);
if(capture==NULL)capture = cvCaptureFromCAM(0);
else AfxMessageBox(_T("No Camera."));

cvNamedWindow(szWndName);

while(1){
img=cvQueryFrame(capture);
cvShowImage(szWndName, img);

if(cvWaitKey(1)>=0) break;
}

回折（Diffraction）
音の進行方向に障害物がある場合，障害物の陰になっている部分にも回り込んで伝わってゆく現象。

USBメモリのポート
ポートの種類によって動作は異なる。
SS：　Super Speed, USB3.0

モータのトルク（電流）制御
入力は電圧、出力およびフィードバック信号が電流

random fernsアルゴリズム
http://www.vision.cs.chubu.ac.jp/~hf/RTs-NagoyaCV.pdf

DLLファイルのimplicitな利用
implicitなDLLのリンク利用の場合，
.libをプロジェクト->プロパティ->リンカ->入力->追加の依存ファイルに追加し，
.libおよび.dllファイルをソースプログラムと同一のフォルダ内におく。
あるいはマクロを利用して，下記のような記述でもよい。
$(SolutionDir)\niuts-master\ATC3DG.lib;%(AdditionalDependencies)
ソリューションが配置されているフォルダの位置は『$(SolutionDir)』マクロにより取得できる。

スクリーン座標←→クライアント座標の変換を行うには？
ボタンなどのコントロールも1つのウィンドウである。そのウィンドウそれぞれがクライアント領域を持っているため、すべてのウィンドウはクライアント座標を持つ。
http://www.atmarkit.co.jp/fdotnet/dotnettips/377screentoclient/screentoclient.html

『Unocodeライブラリを使用する』について
あとから、変更できる。
winnt.hで定義されている。
UNICODEが定義されているとTCHARはWCHAR、定義されていなければTCHARはchar型になっている。
http://www.g-ishihara.com/mfc_st_01.htm

CMakeの勧め

　CMakeは，ソフトウェアのビルドの自動化ツールです。Windows では Visual Studio，Linuxでは Make などのツールを使ってプログラムのコンパイルを行うことが多いが，使用するライブラリや動作環境に応じて，さまざまな設定を行う必要があります。　例え ば，OpenGLやOpenCVなどを利用するプログラムをコンパイルするとき，ヘッダファイルの場所，ライブラリー名やその場所などを指定する必要があるが，それらの情報の入手，そして具体的な設定方法は，初心者にとって特に難しいです。

　CMakeは，ユーザをこの煩雑な設定作業から解放してくれます。簡単なテクストファイルを一つを作れば，後の処理はCMakeは自動的にして くれます。さらに，CMakeは Widows，Linux, Mac 等の環境に利用できるので，同じプログラムはどの環境においても同じようにビルドすることができます。Qtツールキットの謳い文句を借りると，
Write once, Compile everywhere　　ということを実現で きます。

http://www.wakayama-u.ac.jp/~chen/cmake/cmake.html

ユーザの支持を得る製品
特徴が評価しやすい
機能がわかりやすく、ユーザの納得感を得る
○高精細の４Kテレビ（画面の美しさなど一目瞭然）
×３Dテレビ（専用のメガネを必要とするなど使い勝手がわるい）
○暗くてもキレイに撮れるデジカメ
○ピントが早くあう

ニューラルネットの関数近似能力
全体の動作のほんの一部にシグモイド関数やステップ関数といった非線形関数を導入することで，ニューラルネットは任意の関数を近似する能力を獲得している．

心電図同期機能
心電図のトリガーがきたときだけ、画像をとる機能がある。

Harmonic Motion Imaging
患部をふるわせて、硬さをみる

変数名や関数名のつけかた
http://nelog.jp/programming-words

k-means法
クラスタリングの方法のひとつ
http://ja.wikipedia.org/wiki/K%E5%B9%B3%E5%9D%87%E6%B3%95

Cavitation control [C-C] waveform

伸縮可能な電線
https://www.youtube.com/watch?v=tdFozqV4OGY
旭化成せんいが開発した伸縮する電線 - ROBODEN #DigInfo
衣類のなかで配線できそう、、、

映像信号の種類
http://www.umekkii.jp/data/tips/interest/component/index.cgi

SSL
SSL（Secure Sockets Layer）とは、インターネット上で通信を暗号化する技術です。 SSLを利用してパソコンとサーバ間の通信データを暗号化することで、第三者によるデータの盗聴や改ざんなどを防ぐことができます。VCにおけるハンドルやインスタンスの取得

http://7ujm.net/C++/HWND.html

ガウシアンフィッティング
http://nuclear.phys.tohoku.ac.jp/~ykoba/latex2html/gaussian-fitting/

極値をもとめるのに2次関数フィッティングでおこなってもガウシアンフィッティングでおこなっても極値の場所は変わらない．

CvPoint2D32f
浮動小数点型で表現される 2 次元座標上の点（通常は， 0 が原点）．
タプル (x, y) で表現される 2 次元点．ここで x と y は浮動小数点数です．
http://opencv.jp/opencv-2svn/py/core_basic_structures.html

グレイティングローブ
:「Grating」とは「格子」と言う意味。
光が波動的な性質の時、「格子縞」のように映ったことから命名された。

cvmat型の行列の(i,j)成分の値をとりだす
http://d.hatena.ne.jp/agen/20090723/1248370602

スライディングモード制御：
スライディングモード制御とは，おおざっぱにいうと，制御対象の状態に応じて不連続に制御器の構造を変えることで状態を目標値に収束させよう，という方法
http://dododohondo.blog.fc2.com/blog-entry-6.html

LQ(Linear Quadratic)制御
http://www.syscon.me.tut.ac.jp/lecture/Robust_control/system_control_3-1.pdf

肝がん治療における追従目標精度に関して
 誤差についてですが、臨床医の大多数は、理想的には1mm以下の精度を求めると思います。それは、腫瘍が肝臓の表面に存在し、消化管に接している場合、1mmでも消化管側にいった場合、致命傷になる可能性があるからです。
　しかし、腫瘍が肝臓の表面でない場合は、5mmくらいの誤差があっても、できるだけ局所再発率を下げたいという意向もあって、5mmくらいのマージンをもって安全にむしろ広く焼けたほうが、局所再発にはいいと考えます。従って、消化管に接した、非常に難しいところを焼くには、1mm以内の精度で、しかも、患者さんに、呼吸止め等の安全策をもって焼き、肝臓内部の安全なところは、5mm程度の精度でも、呼吸を自由にして広めに焼いてもかまわないということになると思います。（横浜市大　福田浩之先生）

デンドリマー
デンドリマー (dendrimer) は、中心から規則的に分枝した構造を持つ樹状高分子。ギリシャ語で「木」を意味する デンドロン (δένδρον, dendron) から命名された。

チッピング
機械加工やプレス加工において、切り削工具や切り刃の刃先が細かく欠ける現象

画像処理におけるメモリについて

巨大な領域を静的に確保するとプログラムは不安定になりがち
http://d.hatena.ne.jp/elwoodblues/20090206/1233878766

自分の使用しているマシンのメモリ量　＞　確保するメモリ量
となるプログラムでないと，動作が極端に遅くなる

計算速度を向上する場合に，
計算量を減らすのも当然ですが，配列にどのようにアクセスするか，
画像の画素にどういった順番でアクセスするかが速度に大きく影響
する場合がある

シーク
目的の場所までヘッド等を移動すること
転じて動画ストリーミングなどである特定の部分を探したり頭出ししたりする動作のこと

頭の潰れたネジのとりはずし
ネジザウルス
http://www.engineer.jp/products/nipper/np04/item_04/pz-58

Release build と Debug Build
リアルタイム性が要求されるプログラムはRelease Buildを用いるようにすると、速度が倍以上になることもある．Debug Buildはリアルタイム性が要求される処理にはむかない．リリースビルドでは最適化がおこなわれる．
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%91%E3%82%A4%E3%83%A9%E6%9C%80%E9%81%A9%E5%8C%96

Cooley-Tukey型FFTアルゴリズム
いわゆる高速フーリエ変換O(N^2)をO(NlogN)にできる
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E9%AB%98%E9%80%9F%E3%83%95%E3%83%BC%E3%83%AA%E3%82%A8%E5%A4%89%E6%8F%9B

相関演算のFFTによる高速化
http://navi.cs.kumamoto-u.ac.jp/~koutaki/pukiwiki/index.php?%C0%B5%B5%AC%B2%BD%C1%EA%B4%D8%A4%F2FFT%A4%F2%BB%C8%A4%C3%A4%C6%B9%E2%C2%AE%B2%BD%A4%C7%A4%AD%A4%EB%A4%AB%A1%A9

テキストの大文字/小文字を変更する
http://office.microsoft.com/ja-jp/word-help/HA010210665.aspx

epiphan DIV2USB3.0
ソフトウェアダンロード：
http://www.argocorp.com/grabber/eizou/Epiphan/Epiphan_software.html
HDMIとDVI-Dは変換コネクタ／ケーブルがある．
VGAとDVI-Aは変換コネクタ／ケーブルがある。

チャタリング
チャタリングとは、スイッチ機構やリレー機構などにおいて、オン・オフの接点が切り替わる際に、オン・オフが細かく繰り返される現象のことである。

チャタリングは装置の微細な振動などによって生じる。チャタリングが発生すると、ほとんど一瞬の間に複数回のオン・オフ切り替えが行われたことになってしまう。デジタル回路などでは、チャタリングによるオン・オフも通常のオン・オフと同様の入力としてカウントされてしまうので、誤動作を誘発しやすい。これを防ぐために、一般的にはチャタリングによるオン・オフを無視できるような回路構成を設置する措置がとられている。

ちなみにチャタリング（chattering）とは、元々「ガタガタという」などといった意味の英語である。

多発性嚢胞腎（たはつせいのうほうじん）
ARPKD
Polycystic Kidney Disease

パソコンに映像をキャプチャー（静止画または、動画で録画）する装置
http://micomsoft.co.jp/xcapture-1.htm

フルHD HDMIビデオキャプチャー
http://www.sknet-web.co.jp/product/mvx3a/specification.html

イマダ製フォースゲージをRS-232C経由で制御するためのプログラム。
http://d.hatena.ne.jp/youhei1981/20070420

_tmain
http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q1057398605

同次変換行列
ロボットで座標の関係を扱うとき、多くの座標系がでてきて、変換ごとにこのように書くと面倒です。 そこで、この式を行列とベクトルの乗算だけに書き換えます。
http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/robotics/coordtrans.html

Win32のデバッグ
http://www.nitoyon.com/vc/tutorial/debug/win32.htm
TRACE2("TRACE Debug %s %d.\n", __FILE__,__LINE__);

printf() デバッグ
#include <tchar.h>
fprintf(stderr, _T("printf debug %s %d.\n"), __FILE__, __LINE__);

fopen()
FILE *fp=fopen("log2.txt","a");
_ftprintf(fp, _T("MT node_no = %d time_stamp = %d[msec] acc = (%7.3f, %7.3f, %7.3f)[G] gyro = (%8.3f, %8.3f, %8.3f)[deg/sec]\n"),
mess.node_no, mess.time,
mess.acc[0], mess.acc[1], mess.acc[2],
mess.gyro[0], mess.gyro[1], mess.gyro[2]);
fclose(fp);

ファイル入出力のモード
http://www.wakhok.ac.jp/~kanayama/C/02/node165.html

地球ゴマ
地球ゴマ（ちきゅうゴマ）とは、ジャイロ効果の原理を応用した科学玩具で、名古屋にある株式会社タイガー商会の主力製品である。「地球ゴマ」の名称は、地球の自転・公転運動を分かりやすく説明できることから命名された。

ロドリゲスの公式
①ベクトルの方向=回転軸,ベクトルの長さ=回転量で回転する場合
正規化されていないベクトルをv=(vx,vy,vz)、回転量をθ=|v|とする。
②任意の単位ベクトル(vx,vy,vz)まわりにθ回転する場合
単位ベクトルv=(vx,vy,vz)を回転軸、回転量をθとする。
http://www.cg.info.hiroshima-cu.ac.jp/~miyazaki/knowledge/tech07.html

超音波強度計測
超音波分野では、天秤法を用いた標準振動子の超音波パワー校正、レーザ干渉法を用いたハイドロホンの自由音場感度校正、および超音波音場パラメタ校正の3つの依頼試験により、標準供給を行っている。
https://www.nmij.jp/info/lab/acs-vbr/

Apodization
アポダイゼーション
　光学系の入射瞳に中心部の透過率が高く、周辺部に行くに従って透過率が低下するフィルタを設置し、像のコントラストを改善する方式。高次の回折光を少なくすることで低周波のコントラストが向上する。一方、高周波のコントラストは低くなるので、像は鮮明になるが、解像度は低下する。これとは逆に低周波のコントラストを向上させる方式に超解像フィルタがある。

フォールバック
現在稼働しているシステムの一部に障害が発生したとき,システム全体の運転を停止させることなく,障害の発生している一部あるいは全体のシステムに代って,違った方法で処理を行わねばならない状態をいう.

Visual Studio 2010 の sdf と ipchが巨大ファイルになる件の解決策
[ツール] - [オプション] の中の、[テキストエディター] - [C/C++] - [詳細]
この画面で、[常にフォールバック位置を使用] という項目をTrueに変更し、[フォールバック位置] というところにフォルダ名を指定
http://popo.ara3.net/diary/2010/20101221.htm

拡張子とプログラムの関連付けを変更
［スタート］メニューの「既定のプログラム」をクリック
「ファイルの種類またはプロトコルのプログラムの関連付け」をクリック
「ファイルの種類またはプロトコルのプログラムの関連付けます」が開くので、目的の拡張子を選択し、「プログラムの変更」ボタンをクリックします。
その拡張子で使いたいプログラムを選択して「OK」ボタンを押します。

VC++でフォルダ作成
VisualC++でフォルダ（ディレクトリ）を作成するためには、「direct.h」をインクルードし、「_mkdir("フォルダ名")」関数を用いる。
#include <direct.h>
・・・
_mkdir("G:/RJ");//Gドライブ直下に、名前「RJ」のフォルダを作成
http://www.natural-science.or.jp/article/20090415165804.php

cvMulは行列の各要素の積で、cvMatMulは行列の積
http://imagingsolution.blog107.fc2.com/blog-entry-188.html

new演算子を使って配列を確保した場合、delete演算子にも[]を付ける
http://www.geocities.jp/ky_webid/cpp/language/012.html
new演算子を使って配列を確保するには、型指定の直後に[]を使って、配列に含まれる要素数を指定します。 上の例を見て分かるように、配列を動的確保する場合に()はありません。つまり、コンストラクタに引数を渡せませ ん。配列を動的確保する場合、コンストラクタは呼び出されないのではなく、引数がないデフォルトのコンスト ラクタが呼び出されています。このように、呼び出すコンストラクタを指定しなかった（できなかった）場合に、 呼び出される、引数のないコンストラクタをデフォルトコンストラクタといいます。 あるクラスに関して、１つも明示的にコンストラクタを宣言していない場合、コンパイラが自動的にデフォルトコン ストラクタ生成します。１つでもコンストラクタを宣言している場合には、このような自動的な生成は行われませ ん。

重要なのはdelete演算子の使い方です。new演算子を使って配列を確保した場合、delete演算子にも[]を付けなけ ればなりません。これを付けないと、正しく解放できません（恐らく、配列の先頭の要素についてだけ解放されるが、 それすらも保証されている訳ではない）。この[]の付け忘れは非常によくある間違いです。コンパイルは普通に成功 してしまうので気をつけて下さい。

#ifdefや#ifndefでelse ifを使う場合は、#elifを利用する。
http://tech.ckme.co.jp/cpp/cpp_ifdef.shtml
#if defined マクロ名
～
#elif defined マクロ名
～
#else
～
#endif

もしくは、
#ifdef マクロ名
～
#elif defined マクロ名
～
#else
～
#endif

とする。

cvGetSubRect
入力画像または行列の矩形部分配列に相当するヘッダを返す
CvMat* cvGetSubRect( const CvArr* arr, CvMat* submat, CvRect rect );
http://opencv.jp/opencv-1.0.0/document/opencvref_cxcore_access.html


MFCでハンドルを取得するには
http://okwave.jp/qa/q567820.html
ピクチャボックスのコントロール ID を IDC_STATIC 以外のものに変更。
ピクチャボックスの親ウィンドウのクラスのメンバ関数内で、
　CWnd *pWnd = GetDlgItem(IDC_STATIC_PIC1);
とすれば、ピクチャボックスのポインタが得られる。
さらにウィンドウハンドル (HWND) が欲しければ、
　pWnd->GetSafeHwnd()
で取得できる。

 ウインドウサイズの調整
ShowWindow(SW_MAXIMIZE);

マスク画像とROI
マスク画像が任意の形状をピクセル単位で操作できるのに対し，ROIは矩形領域をひとつだけ対象にする．
cvClone()
cvCopy()

CvMatの要素の型
CV_[ビット数][型]C[チャンネル数]
たとえば，CV_32FC3は，データ型が32ビット単精度浮動小数点数型（F）で，チャンネル数(C)が3であることを示す．

IplImage
画像内の各ピクセルの値は，メンバimageDataに収容されます．このimageDataから個々のピクセル値を読み取ることもできますし，また直接値を変更することで画像をピクセル単位で変化させることもできます．このとき，データ型がchar *として定義されている点に注意します．具体的に例えば，0-255の値を有するグレースケール画像（8ビット整数1チャンネル）が収容されているときは，uchar（unsigned char）にキャストして使用します．

ピクセル値をimageDataから直接操作するに際しては，画像の(x, y)座標値から，ラスタスキャンで1次元に並べられたimageData内のアドレス位置を計算する必要がある．そのとき用いられるのが画像の横1ライン分バイト数を示すwidth stepです．たとえば，8ビット整数のグレースケール画像の(x, y)座標に位置するピクセルのimageData内のアドレス位置はx+y*widthStepです．

画像リソースは，プログラムでは，IplImageポインタとして宣言するのが一般的です．たとえば，IplImage* imgのように宣言します．構造体メンバにアクセスするには，アロー演算子を用います．たとえば，画像の幅はimg->widthで取得します．

ラスタスキャン
画面の左上から右下まで水平走査線を高速に走査することによって、画像を表示する走査方式。テレビジョン受像機や、多くのコンピューター用ディスプレーの走査方式として用いられている。

OpenCVによるキャプチャ
m_capture=cvCaptureFromFile("name.wmv");
avi,wmvをはじめ，いろいろなファイル形式で使用できる．

OpenCVによるビデオライタ
m_rec=cvCreateVideoWriter("aUNO01.avi", CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G'), 30, cvSize(img->width, img->height));
cvWriteFrame(m_rec, img);

OpenCVによる画像保存
cvSaveImage("UNO01.bmp", img);

Open CVの環境設定
Visual C++プロジェクトにパスを設定
「プロジェクト」メニュー→プロパティ
構成を「すべての構成」に変更
プラットフォームを「すべてのプラットフォーム」に変更
「C/C++」→「全般」で「追加のインクルードディレクトリ」に
「C:\ocv\opencv\build\include;」を追加

「リンカ」


ベイズ確率
ベイズ確率の考え方をひとことでいうと，確度（確信がもてる度合い）を確率と等価に扱おうという考え方である．

VMEバスラック　ボードシステムガイド：
http://www.product-search.jp/Image/Catalog/pdf/Pdf1046.pdf

Dynamic　Memory Access：
http://ja.wikipedia.org/wiki/Direct_Memory_Access

バスマスタ：
http://www.sophia-it.com/content/%E3%83%90%E3%82%B9%E3%83%9E%E3%82%B9%E3%82%BF%E3%83%BC

バスマスタリング：
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%90%E3%82%B9%E3%83%9E%E3%82%B9%E3%82%BF%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%B0

VMEバス：
http://ja.wikipedia.org/wiki/VME%E3%83%90%E3%82%B9

アダプトロニクス：
フラウンホーファー研究所では、状況の変化に自然に対応することができるセンサ、アクチュエータ、制御技術が統合された材料が開発されています。これにより、例えば振動や騒音の抑制、摩耗や破裂の軽減、剛性の強化、形状のコントロールなど、特に物理的構造特性を制御することが可能です。構造要素としては、圧電セラミックス、記憶合金、電気粘性流体、ポリマーゲル、その他、新しいタイプの軽量設計や精密な工作機械の開発をも可能にする「スマート材料」が重要な鍵を握っています。アダプトロニクスによって、ドイツの車両・機械設計部門に新たな可能性が開かれています。
http://www.fraunhofer.jp/ja/researchfields/Adaptronics.html
x86パッケージとx64パッケージ
32bit版と64bit版

すくい角，刃物角，逃げ角
http://blog.livedoor.jp/dda40x/archives/51205948.html

トランジスタのスイッチング機能
http://www.asahi-net.or.jp/~bz9s-wtb/doc/circuit/No1/tic1c2a.pdf
コレクタとエミッタが短絡したのと同じ状態になる．

定電圧ダイオード
定電圧で電流が流れるダイオード

Preparation of U-30 gypsum stones
Ultracal-30 gypsum (United States Gypsum, Chicago, Ill.)
is a low-expansion, high surface-hardness cement used
by artists for casting accurate surface molds.

石膏 gypsum
石膏（せっこう、gypsum）とは硫酸カルシウム（CaSO4）を主成分とする鉱物である。硫酸カルシウムの1/2水和物がバサニ石（CaSO4･0.5H2O）、2水和物が石膏（CaSO4･2H2O）、無水物が硬石膏（CaSO4）。これら硫酸カルシウムの各水和物および無水物を一纏めに「石膏」という場合もあるので注意を要する。

WinSCPの環境設定の移行
http://ivystar.jp/software/winscp%E3%81%AE%E8%A8%AD%E5%AE%9A%E3%82%92%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88%E3%83%BB%E3%82%A8%E3%82%AF%E3%82%B9%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88/

Trakstarの精度
絶対精度3.8mm
分解能0.5mm

現在利用している日本語入力ソフトの情報
以下の手順により確認できます。
Windowsの場合：
[コントロールパネル]→[地域と言語]→[キーボードと言語]
→[キーボードの変更]→[全般]
→[既定の言語]及び[インストールされているサービス]に表示されます。

正規分布
正規分布において平均（期待値）は分布の山頂の位置に一致し、標準偏差は分布のウエストのあたりに一致する．
http://www.ntrand.com/jp/normal-distribution-single/

累積分布関数と確率密度関数
確率密度関数は累積分布関数の微分となっている．
http://case.f7.ems.okayama-u.ac.jp/statedu/term/cdfpdf/node1.html

累積分布関数の逆関数
累積分布関数の逆関数により，正規分布する乱数を生成できることがわかりやすく図解されている．ダミーの実験データを生成する際に利用できる．
http://d.hatena.ne.jp/Zellij/20111029/p1

ベイズ理論に関する名言
ベイズ派の技法をすべて捨ててしまうのは本物の過ちだが，ベイズ派の技法をありとあらゆるところで使おうとするのはそれ以上に大きな過ち．（テューキー）

ベイズ理論においては，事前確率の扱いひとつで結論ががらっと変わってしまう危うさもある．

確率がゼロになるはずだ，という観点にこだわっている限り，何があっても考えは変わらない．これまで毎朝太陽がのぼってきたのだから，太陽は毎朝昇るんだ，と決めつけたが最後，ある朝太陽が昇らなかったということにでもならない限り，考えは変わらない．（マダンスキー）

システムクロック割り込み
sysClkRateSet(): 1秒間の割込回数を指定（システム依存）:
たとえば，MVME2431ではデフォルト5000(200μsec)，最大5000(200μsec)
sysClkRateGet(): 1秒間の割込回数を確認
sysClkEnable ( ): to enable the system clock interrupts.
sysClkConnect ( ): connects a 'C' function to the system clock interrupts.
http://app.m-cocolog.jp/t/typecast/183557/161784/9257684
http://www.dauniv.ac.in/downloads/EmbsysRevEd_PPTs/Chap_9Lesson10EmsysNewVxWorksSysTaskWDTISR.pdf

First: increase system clock rate with sysClkRateSet(1000), or best in Workspace-configuration.
Second, you use sysClkConnect() to connect an ISR to system clock's.
https://groups.google.com/forum/#!topic/comp.os.vxworks/2yxlIK7yKhk

影の除去
２方向からライトをあてると影を消去することができる．

等価回路
機械系の等価回路について考察している。この他に、磁気回路、放熱回路、音響回路、自動制御系回路、光学系回路、生物神経系回路などあまりにも多くの物理現象が主に電気抵抗ＲとインダクタンスＬ（コイル）とキャパシタンスＣ（コンデンサー）の組み合わせで、等価回路として表現できる。
http://quest-for-truth.net/Physics%20and%20Mathematics/Physics%20and%20Mathematics%20%20201107260634.html

ベイズの法則
ほかのことに関してはきわめて理性的な科学者や数学者や統計学者たちが，この定理に関してはまるでとりつかれたように激しいやりとりをして，パイ投げ合戦のようになってしまったのは，いったいなぜだったのか？

こたえはしごく単純で，ベイズの法則の核となるものが，科学者のこころに深く根ざした『近代科学には正確さと客観性が要求される』という信条に反していたからだ．

ベイズの法則では，信念が尺度となる。この法則によれば，欠けているデータや不適切なデータ，さらには近似や無知そのものからもなにかがわかるのだ．

牛血清アルブミン（分子量68,000，以下BSA）
熱凝固の評価に用いる．
http://www.eisai.jp/medical/region/radiology/rt/pdf/012/L/12.pdf

『システムズエンジニアリング』と『デザインシンキング』
日本で設計力が輝いていた時代,大部屋という 1 つのフロアに企画も開発も製造も経理も経営者も机を並べ,何か困ったことが起きたら「これどうなってるの？」と叫ぶと皆が集まり,知恵と目標を共有した一体感のある対応をしていました.多少粗くても皆でアイデアを出し合い,可視化し,更なる議論で最終目標を共有化する手法が“デザインシンキング“として体系化され,北米西海岸を発端とし世界で展開されています.

もう一方で,スマートグリッド,防災・減災システムなど,これまで以上に分野をまたいで大規模複雑化する「システム」を系統的に設計,統合していくために体系化された考え方である“システムズエンジニアリング”は,従来の米国国防関連のシステム開発,航空・宇宙分野といった適用分野を超えてその対象を拡げています.システムズエンジニアリングはInternational Council on Systems Engineering (INCOSE)という国際的な協議会によりリードされ,近年では欧米で医療産業、自動車産業へと広がりを見せています.
http://www.jsme.or.jp/dsd/lectures/13-150.pdf

整合層
整合層とは超音波の1/4波長の厚さの層を設けることで、表面からの反射を防ぐようにするものである。また、圧電体の固有音響インピーダンスは生体あるいは音響レンズのそれと大きく異なる。そのため中間の固有音響インピーダンスを持つものを間に挟むことで音を生体に導入し易くするという意味もある。インピーダンスマッチングと呼ばれるが、より効果的にマッチング効果を得るために近年は二重の整合層を設けることが行われている。背面からの反射は前面からの送信に対して位相がずれて重ね合わされるために悪影響を及ぼすことがある。そのため背面反射を防ぐために圧電体の背面に超音波バッキング材を設置することで音を吸収させる方法が一般に用いられている。従って電極に電圧を与えることで、表面にのみ音を発射し、逆に表面から受波した音が電極電圧となって現れる。
http://www.t-net.ne.jp/~kondoy/lecture/index.html

タイマー割り込み可能なAD変換用VMEボード（VxWorks対応）
http://www.advanet.co.jp/download/pdf_J/advme2618J.pdf
http://www.advanet.co.jp/products/vme.html

画像処理ソフトあれこれ
Open CVという画像処理ライブラリ（フリーソフト）。

キャノンシステムソリューションズがあつかっているMatrox Imagingという画像処理ライブラリ。

Pop Imagingというアカデミックの分野でリーズナブルで評価の高いソフトがあり、画像処理を遊びながら勉強したり、ためしたりするのにお手頃。


バックラッシュを考慮した加工法
旋盤などに限らず、歯車で移動させたりするものでは、歯車などの機械的な隙間（遊び）があります。回転させるボリュームつまみなどでも同じです。

この遊び（ギアの歯車間の隙間など）があるため、多少左右に回しても、実際には歯車の先の部品が動いていない、ということがあります（まさにツマミどおりに動かずに「遊んでいる」状態）

そのため、回転ツマミや歯車で目的の数値に合わせるときには、その遊びよりもずっと小さい方に一旦戻してから、その遊びが無くなるほど大きい方に動かして、目的の数値にもっていく、ということをします。

これは大小逆順でも構いませんが、かならず遊びを超えて動かして、狙った値まで回す方向はいつも同じにしておく（決まった方向に回して設定値にあわせる）ようにしましょう。

そうしないと、同じ1.2mmを指しているけれども、実際には歯車の遊び（ギアの噛み合わせの隙間など）の分だけ誤差が出ることがあるのです。

http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q1010357370

系統誤差
偶然による誤差ではない誤差．何かある原因があって起こるもので，測定を繰り返すと大きくなるとか，周期的に繰り返すとかの誤差．

COMオブジェクトの基本的利用
http://code.msdn.microsoft.com/windowsdesktop/VisualC-7c6bc862


SUJ2（高炭素クロム軸受鋼鋼材）
軸受け鋼
http://sandoh.net/other/suj2/suj2.htm

アポダイゼーション Apodization
光学系の入射瞳に中心部の透過率が高く、周辺部に行くに従って透過率が低下するフィルタを設置し、像のコントラストを改善する方式。高次の回折光を少なくすることで低周波のコントラストが向上する。一方、高周波のコントラストは低くなるので、像は鮮明になるが、解像度は低下する。これとは逆に低周波のコントラストを向上させる方式に超解像フィルタがある。
カッターナイフの尾のツメ
梱包作業のほか，ペンキなどの缶切りとしても使える．

MCMC法（Markov Chain Monte Carlo methods）とは，求める確率分布を均衡分布として持つマルコフ連鎖を作成することをもとに，確率分布のサンプリングを行うアルゴリズムの総称である．M-H アルゴリズムやギブスサンプリングなどのランダムウォーク法もこれに含まれる．
充分に多くの回数の試行を行った後のマルコフ連鎖の状態は求める目標分布の標本として用いられる．試行の回数を増やすとともにサンプルの品質も向上する．

リガンド
リガンド（ligand; ライガンド）とは，特定の受容体（receptor; レセプター）に特異的に結合する物質のことである．リガンドが対象物質と結合する部位は決まっており，選択的または特異的に高い親和性を発揮する．たとえば，酵素タンパク質とその基質，ホルモンや神経伝達物質などのシグナル物質とその受容体などが顕著な例である．リガンドの代わりにはたらく薬物がアゴニスト，リガンドのはたらきを弱める薬物はアンタゴニストである．

特にタンパク質と特異的に結合するリガンドは，微量であっても生体に対して非常に大きな影響を与える．そのため薬学や分子生物学の分野では重要な研究対象になっている．

http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%AA%E3%82%AC%E3%83%B3%E3%83%89

スパイウェアの除去
○○.exeでWeb検索すると，対処方法がでてくることが多い．

データのバックアップソフト（EASEUS Todo Backup Free）
容量の大きなハードディスクから容量の小さなハードディスクへのバックアップも行えるフリーソフト．ハードディスクの換装にも使える．すぐれもの．
http://www.smilebanana.com/archives/2011/06/14-1915.php

ベイジアンネットワーク
ベイジアンネットワークは，原因と結果の関係を簡単な図で表現し，確率的な現象の推移をグラフィカルに表現したものである．

ディラックのデルタ関数は超関数
ディラックのデルタ関数（Dirac's delta）は$t=0$以外で値をもたないにもかかわらず，その積分値は1となる．ディラックのデルタ関数は通常の意味での関数ではない．ディラックのデルタ関数を数学的に厳密に定義すると超関数となる．

BOOL型
BOOL型は実質はint型です．C++を知っているなら，bool型を使ったことがあるかも知れませんが，bool型の存在しないＣ言語のためにBOOL型が用意されています．いわゆる『成功か失敗か』のような２通りの意味を表現するために使う型です．LPPOINT型は，POINT構造体のポインタ型です．つまり『POINT*』と書くのと同じ意味です．Win32APIでは，ある型のポインタ型を表現するときに，このように先頭に『LP』をつけることがある（LPVOID、LPRECTなど）．

VxWorksにおける時刻設定：
デフォルトでSystem Clock Rate(sysClkRateGet()で得られる値)を確認する．これは1秒間の割込回数で，タイマの分解能に相当します．環境により異なり，デフォルトで60(=16.7ms)とか100(=10ms)とかになっている．これが時刻の最小単位となる．たとえば，sysClockRateSet(8000)とすることで、上記の値を変更し，分解能を125μsecまで上げることができる．

注意しないといけないのは，設定できる割込回数の上限はシステムにより異なり，これを越える値を設定した場合の動作は不定になることである．システムのマニュアル等で上限値が書かれていればそれを使用できるが，不明な場合はとりあえずデフォルトの値を取得して，それを基準に少しずつRateを上げて設定可能かどうか試してみる．

http://furyu.tea-nifty.com/annex/2006/01/vxworks_350e.html

CPUボード：
Motorola MVME 2434-1 VME CPU Card
http://www.ebay.com/itm/Motorola-MVME-2434-1-VME-CPU-Card-New-Box-/380661684666

サポートベクターマシン
入力 x を2つ（以上の）のクラスに分類する関数を学習する．
http://www.ism.ac.jp/~fukumizu/ISM_lecture_2006/svm-ism.pdf

ポインタ
long型 pointer と char型 pointerの違い
http://www5c.biglobe.ne.jp/~ecb/c/06_02_02.html

ScreenToClient
スクリーン座標をクライアント座標に変換する．
新しい座標は，指定されたウィンドウのクライアント領域の左上隅を基準とする相対座標である．
第一引数は省略できる．
http://msdn.microsoft.com/ja-jp/library/cc410572.aspx

ジュラルミン
合金名はDuren（ドイツの地名）とアルミニウムとに由来する．
ジュラルミンには、JIS規格で
A2017 - ジュラルミン
A2024 - 超ジュラルミン
A7075 - 超々ジュラルミン
の3種類がある．

2慣性系DCモータモデルの数式モデル化
DCモータのモデルは電気系のモデルと機械系のモデルから構成される．DCモータが『電機子』とよばれるいえんである．

負荷にはばね力と粘性力が働くと仮定する．

Open CVのカルマンフィルタと利用例
http://opencv.jp/opencv-2svn/c/video_motion_analysis_and_object_tracking.html
状態は位置（角度）および位置（角度）の変化量に設定される．

C/C++ 関数・マクロ集
http://www5d.biglobe.ne.jp/~noocyte/Programming/CMacros.html

次のマクロは，任意の配列 array[] の要素数を返す．
#define ArraySizeOf(array)     (sizeof(array) / sizeof(array[0]))

インライン関数
関数はメモリ上のどこかに置かれています。『関数を呼ぶ』というのは，『その関数の置かれている場所に移動する』ということになります.この『移動する』というのには時間がかかる．

この問題を解決するために，『呼ぶ時間』を無視する方法がある．それが，マクロやインライン関数である．作り方は，戻り値の型のなかに『inline』を加えてやればよい．
http://www7b.biglobe.ne.jp/~robe/cpphtml/html01/cpp01066.html

情報の更新の図がわかりやすい
http://minokura.net/works/wheelpendulum.html

シンプルカルマンフィルタ
http://how.bona.jp/ja/r_kalmanfilter/index.html

拡張カルマンフィルタのC++ライブラリ
http://sourceforge.jp/projects/sfnet_kalman/

カルマンフィルタ
位置が測定されているとき，そこから速度を求める最も直接的な方法は，位置信号を微分することである．しかしながら，信号の微分は高域通過フィルタ（HPF）を通すことと同じなので，位置データに雑音が多く含まれている場合には，まず，位置データを低域通過フィルタ（LPF）に通す必要がある．

一般に信号は低域にパワーを多くもっており，一方，雑音は白色性雑音のように，そのパワースペクトルは平坦である．したがって，LPFを通すことになるが，このフィルタの次数やカットオフ周波数といった構造の決定は試行錯誤や経験に頼ることが多い．

次数というのは特性を式で表した場合の次数のことなのであり，減衰域における減衰傾度を表すものだと考えてほぼ差し支えない． （注意：減衰が一様でないものには適用できない．また，伝達関数の『極（pole）』の数であることから，N次をN poleと表記する事もある．）ちなみに，ローパスとハイパスでは次数が１につき6dB/octです．したがって，２次では12dB/oct，８次なら48dB/octということになる．


足立修一・丸田一郎，カルマンフィルタの基礎
http://www.orixrentec.jp/cgi/tmsite/knowledge/know_filter2.html

白色雑音
白色雑音はすべての周波数成分を含んでおり，『白色』は，すべてのスペクトルを有する白色光に由来する．

２次形式
制御理論では，一般に２次の多項式
Q=\Sigma_{i,j=1}^n a_{ij} x_i x_j
の形で記述される量を取り扱うことが多く，これを2次形式(quadratic form)という．

ディジタルPID制御
ディジタルPID制御では，サンプリングタイム毎の\偏差を考え，微分を差分商で，積分を積和で表現し，サンプリング時間間隔を十分小さくとることによって近似する．この際，既に学んだサンプリング定理に基づくサンプリング周期の決定や，LPFを用いた高周波ノイズのカットによるエイリアシングの防止などに注意する必要がある．
http://www.nrl.c.dendai.ac.jp/edu/2012/mac2012/mac2012pdf/mac20121217.pdf

Boot block
ブートセクタ（Boot sector）は，ハードディスクやフロッピーディスクなどの磁気ディスクのディスクセクタの一種で，ブートプログラムのコードなどを格納している部分である．ブートブロック（Boot block）ともいう．
一般に，PC/AT互換機ではブートセクタと呼び，他のコンピュータではブートブロックと呼ぶことが多い．BIOSがブートデバイスを選択すると，そのデバイスの第一セクタ（後述するMBRまたはPBR）をコピーし，0x7C00 番地に配置して実行する．

ブートセクタには主に以下の2種類がある．
（１）マスターブートレコード(MBR)は，パーティションのある記憶媒体の第一セクタである．MBRセクタには，どのパーティションがアクティブであるかを判断して，PBRコードを起動するコードが格納されている．
（２）パーティションブートレコード(PBR)は，パーティションのない記憶媒体の第一セクタか，または個々のパーティションの第一セクタである．そこには，その媒体（またはパーティション）にインストールされたオペレーティングシステム（またはその他のスタンドアロンのプログラム）をロードして起動するコードが格納されている．

ブートセクタであることを示すため，MBRやPBRには，2バイトの16進数 0xAA55 で表されるブートセクタ・シグニチャをそのセクタの最後尾に書き込んでおく必要がある．そうしないと，BIOSやMBRコードがエラーメッセージを表示し，ブート処理を中断する．

c*t*d*s*の見方
c: logical Controller number
t: physical bus Target number
d: Drive number
s: Slice number

t は IDE の場合以下のようになる．

0: primary master
1: primary slave
2: secondary master
3: secondary slave

(参考URL) Logical Disk Device Names
http://download.oracle.com/docs/cd/E19253-01/817-5093/devaccess-177...

離散化によるコントローラの設計
ディジタル制御系を設計するときにつぎに2つの方法がある．
（方法1）プラントをはじめから離散時間で表現して，z変換または状態方程式を用いて離散時間システムに対して設計する方法．
（方法2）連続時間系に対して設計し，得られたアナログコントローラを離散化して設計する方法．
（方法2）によってうまく設計されたアナログ・コントローラを離散化したコントローラで代用する方法は実用的であり，一般にディジタル制御系の設計は連続時間系の設計から出発する．

ddコマンド
formatコマンドおよびdf -kでディスク確認
ハードディスクまるごとクローンコピー：
dd if=/dev/dsk/c0t2d0s2 of=/dev/dsk/c0t0d0s2 bs=128k conv=noerror
root領域：
dd if=/dev/rdsk/c0t2d0s0 of=/dev/rdsk/c0t0d0s0 bs=1024000 conv=notrunc,noerror
swap領域：
dd if=/dev/rdsk/c0t2d0s1 of=/dev/rdsk/c0t0d0s1 bs=1024000 conv=notrunc,noerror
var領域：
dd if=/dev/rdsk/c0t2d0s3 of=/dev/rdsk/c0t0d0s3 bs=1024000 conv=notrunc,noerror
状態データベース：
dd if=/dev/rdsk/c0t2d0s4 of=/dev/rdsk/c0t0d0s4 bs=1024000 conv=notrunc,noerror
/opt領域：
dd if=/dev/rdsk/c0t2d0s5 of=/dev/rdsk/c0t0d0s5 bs=1024000 conv=notrunc,noerror
/usr領域：
dd if=/dev/rdsk/c0t2d0s6 of=/dev/rdsk/c0t0d0s6 bs=1024000 conv=notrunc,noerror/export/home領域：
dd if=/dev/rdsk/c0t2d0s7 of=/dev/rdsk/c0t0d0s7 bs=1024000 conv=notrunc,noerrorhttp://www.8wave.net/dd.html
ハードディスクの物理フォーマット（データの完全消去）：
dd if=/dev/zero of=/dev/rdsk/c0t2d0

ハードディスクメーカー毎のジャンパスイッチ設定一覧
古いマザーボードでは，BIOS上で32GB以上のHDDは認識しない可能性もあるのでBIOSをアップデートするか32GB容量制限設定を試してみる．
交換の場合はマスタ(Master)，増設の場合はスレーブ(Slave)設定になる．
http://www.olisys110.com/shi-jumper.html

サンプル点間応答
http://www-ics.acs.i.kyoto-u.ac.jp/~yy/Papers/SICE01.pdf

中心極限定理と大数の法則
『どのような確率分布であっても，同じ物をたくさん集めて平均を取ると正規分布になる』
正確には『互いに独立で同一の確率分布に従うような確率変数の標本平均の分布は正規分布に収束する』
もとの分布の平均をm，標準偏差をσとする．n変数の標本平均の分布は標本数nが大きければ，
•同じく平均が m
•標準偏差が ￥sigma/￥sqrt{n}
の正規分布となる。
nが大きくなるにつれて標準偏差が小さくなるので，この正規分布はmで大きなピークを持つようになる (δ関数に近づく)。
従って，『ある試行をくりかえした時の平均(標本平均)は，真の平均に近づく』という法則は正しい。(＝大数の強法則)

http://d.hatena.ne.jp/keyword/%C3%E6%BF%B4%B6%CB%B8%C2%C4%EA%CD%FD

相関係数を語るときの落とし穴
相関係数で見ているのは直線性です。『直線性が強いから関係性が強い。』とは言えますが，『関係性が強いから，直線性が強い。』とは言えません。つまり，関係性があっても，相関係数による評価だけでは見逃す可能性があります。
http://heartland.geocities.jp/ecodata222/ed/edj1-2-1-0.html
当然ながら，ばらつき（分散）が小さいほうが，直線性が強くなり，相関係数も高まる．

デシベル
10倍になるごとに→20dB増える
$\frac{1}{10}$倍になるごとに→20dB減る
指数倍→足し算

自励振動
負減衰の時に起こる．

システムの受動性　Passivity Property
システムが受動的であるこということは，簡単に説明すればシステム内部でエネルギが発生していないことであり，入出力間に受動性が成り立つと制御系設計が容易に行なえる.
http://www.me.saga-u.ac.jp/~sato/ins_cont/text.pdf


アゴニストとアンタゴニスト
メッセンジャーと同様または似た働きをする薬の場合，結果としてそのメッセンジャーの働きを強めることになる。このように，生体の作用を強めることによって作用する薬を『アゴニスト（作動薬）』という。他方，メッセンジャーの働きを阻害する場合，生体の作用を弱めることになる。この作用によって作用を発揮する薬を『アンタゴニスト（拮抗薬）』という。
http://kusuri-jouhou.com/chemistry/kousoan.html

プリエンプションとディスパッチ
プリエンプションとは，OSが現在実行中のプロセスを中断させ，CPU使用権を取り上げ，他のプロセスに与え，実行を開始させること．ディスパッチとは，OSが中断されていたプロセスの実行を再開させること（プロセスを新規に起動させることを含む）．

FIRとIIR
Finite Impulse Response: インパルス応答の継続時間が有限．
Infinite Impulse Response: インパルス応答の継続時間が無限．

CString⇔int変換
①CString→int変換
int x;
CString str = _T("12345");
x = _ttoi( str );

②int→CString変換
int x = 12345;
CString str;
str.Format(_T("%d"), x);

デバッグの方法
①printfデバッグ
②ブレークポイントの設定
③実際に実行される場所にコードが記載されているか？（じつは実体化していなかったなど，，，）

ナイキストの安定判別法
自動制御系におけるフィードバック系は、一般に負になっているので、不安定になることはないように思われる。しかし、一般に制御系は、周波数が増大するにつれて位相が遅れる特性をもっており、一巡周波数伝達関数の位相の遅れが１８０度になる周波数に対しては正になる。制御系にはあらゆる周波数成分をもった雑音が存在するので、その周波数における一巡伝達関数のゲインが１よりおおきくなるとその周波数成分の振幅が増大していって、ついには不安定になる。これがナイキスト安定判別法の大まかな解釈である。

正帰還と負帰還
出力信号の一部を帰還回路によって入力側に帰還するとき、帰還回路の出力を信号（帰還信号）が入力信号と同じ位相であれば、入力信号は大きくなり、さらに大きな出力信号となり、発振回路といわれる増幅回路とは異なる特性の回路となる。⇒ 正帰還という
出力信号の一部を帰還回路によって入力側に帰還するとき、帰還信号が入力信号と逆位相であれば、入力信号は抑制され、安定した増幅回路となる。⇒ 負帰還という
負帰還は、入力信号と帰還信号が反転　⇒　入力信号を打ち消すように働く。
ナイキストの安定判別法は負帰還の安定性を評価している。

ガウス分布とレイリー分布
ガウス性ノイズの振幅包絡線の分布はレイリー分布に従う．
http://bokuhiguemon.blogspot.jp/2012/12/blog-post_19.html

mod 1の一様性
少数部分の分布を基準にしたバランスのこと

クリティカル・セクション
クリティカルセクションオブジェクトは、一つの鍵を持っていると想定してください
この鍵を持つスレッドが、クリティカルセクションを実行する権利を得られます
http://wisdom.sakura.ne.jp/system/winapi/win32/win145.html

大域名前空間／グローバル名前空間
　どこのnamespaceにも属していないものは、大域名前空間に属し、::を付けると大域名前空間に属するものということを明示できます。

Windows APIの関数や型でこの書き方を使う場合はこんな理由が考えられます。
1. 同名のものと区別して、Windows APIのものの使用を明示したい
MFC, ATL, WTLなどのライブラリにはWindows APIと同名の関数を持っているものがあり、単にMessageBoxと書くとそちらと解釈される場合があります。そのような状況でWindows APIのほうを使いたければ、名前空間を明示する意味で::MessageBoxと書く必要があります。

2. 好みの問題
上の1.に該当しなければ好みの問題です、書いても書かなくても構いません。よくあるのは、「::」を打つとVisual C++などIDEの入力補完機能が働いて関数などの一覧が出るためという理由です。
http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q1172530966

ランタイム
プログラムの実行時に必要となる実行環境やライブラリなどのソフトウェア部品のこと。正しくは「ランタイムライブラリ」(runtime library)「ランタイムパッケージ」(runtime package)「ランタイムエンジン」(runtime engine)などと呼ばれるが、慣用的に省略してランタイムと呼称することが多い。

APIとdll
このソースコードの一部を実行ファイルとは別に作製したものが、ＤＬＬです。ＤＬＬへのリンクは、実行ファイルが「実行」された時に行われます。実行ファイルはまず実行ファイルのあるフォルダからＤＬＬを探し、カレントフォルダからＤＬＬを探し、システムフォルダからＤＬＬを探し、ウィンドウズフォルダからＤＬＬを探します。
　ＤＬＬが見つかったら、実行ファイルはＤＬＬへとリンクします。こうしてふたつのファイルはひとつの実行ファイルと同じ機能を持つことになるというわけです。このリンクを「動的（Ｄｙｎａｍｉｃ）リンク」と呼びます。
　ＤＬＬは、システムフォルダにインストールされることで、そのＤＬＬをすべてのアプリケーションが使用できるようになります。のちほど説明しますが、すべてのウィンドウズＡＰＩは、ＤＬＬ内の関数として提供されています。つまり、システムフォルダのＤＬＬはそのままウィンドウズのシステムとなるということです。
VISTAなら、システムフォルダは「C:\windows\system32」になります。

http://www.kab-studio.biz/Programing/Codian/DLL_Hook_SClass/01.html

assert( ) と abort( )
assert( ) は，assert.h の中でマクロとして宣言されています．assert( ) は与えられた条件が成立しているか調べ，expression の値が０ならば標準エラー出力（ stderr ）にメッセージを表示してabort( ) を呼び出し，プログラムを異常終了させます．expression の値が０以外ならば，assert( ) は何もしません．#include <assert.h> より前にNDEBUG マクロがあるとassert( ) は何もしません( ソースプログラム参照 )．assert( ) の出すメッセージは，expression そのものとassert( ) のあるファイル名とその位置の行番号です．assert( ) はプログラムのデバッグに使います．

偏微分と田島メソッド
田島メソッドの考え方は，偏微分の考え方に似ている．変数が複数あるとき，これらの変数を同時に動かすと，どの変数方向の傾きをみているのかがわからなくなるので，たとえば，変数がxとtの2つである場合には，x方向の傾きをみたいときにはtを固定する．t方向の傾きをみたいときにはxを固定する．すなわち，複数の変数を同時に動かさないことを約束事とする．

スーパークラス
スーパークラスとは，オブジェクト指向においてクラスの親子関係が成り立つ場合の親側のクラスのこと．基底クラスとよばれることもある．

xPC Targetの設定（MATLAB）
1. xPC Target がインストールされています。有効なコンパイラのパス名をもつ xPC Target を正しく設定するために、xPC Target の Explorer GUI を使用してください (MATLAB のコマンドウィンドウで xpcexplr とタイプします)。さらにヘルプについては、doc xpcexplr とタイプしてください。

定常過程とエルゴード性
集合平均が時刻に依存しないとき，定常過程であるという．集合平均と時間平均が等しいとき，エルゴード性をもつという．実験結果を集合として取扱いたいために，不規則な物理現象が現れる実験をまったく同じ条件を整えたうえで，多数回くりかえし測定することは難しい．そこで実際には，ひとつのデータ記録，すなわち，任意の1本の見本過程の処理をとおして，確率過程に関する統計的情報を入手する場合がほとんどである．

音圧
P（Pa）（1Pa=10^5N/m^2）は音圧を示す．均一（平衡状態）な媒質中を超音波が伝搬すると，生体組織の微粒子が疎や密に変化し，圧力も上下する．この圧力の変動分を音圧と呼ぶ．

独立の直観的な意味は確率変数$r_1$がどの実現値をとるかという不確定さは，確率変数$r_2$がどの実現値をとるかという不確定さとは無関係であるということ．

連続時間モデルが漸近安定である($Re(\lambda) < 0$) ならば，それに対する離散時間モデルも
漸近安定である($|e^{\lambda \Delta}| < 1$)．

ヒトの有する恒常性維持（ホメオスターシス）機能の本質は，極言すれば，『ヒトのキャンセルする能力』にある．

H∞制御

一般化プラントと呼ばれる制御入力，外乱入力．制御出力，評価出力の 4 つの入出力を持つ汎用的な制御モデルを対象に，制御出力から制御入力に適切なフィードバックを施すことにより外乱入力から評価出力までの伝達関数の H∞ノルムを小さくする制御．制御対象の不確定な部分を外乱信号として扱うことで，モデルの不確かさの影響を抑制する制御系となる．このように，想定していたモデル（ノミナルモデルと呼ぶ）からの誤差に対しても有効な（安定性を損なわない） 性質をロバスト性（堅牢性，安定性）と呼ぶ．
超音波診断装置のモデル化の際にノミナルモデルからの誤差が発生する！

相関係数は点の直線への集中のパターンをあらわす．
\frac{y-\bar{y}}{{\sigma}_y}=\frac{x-\bar{x}}{{\sigma}_x}の直線の近傍に各サンプル点がどの程度集中するか？平均値から離れたサンプル点ほど，相関係数への影響が大きくなることに注意を要する．

行ベクトルと列ベクトル

唯一つの列を持つ行列を列ベクトル，ただ一つの行を持つ行列を行ベクトルという．

ゼータ関数

素数に関しては，オイラーが1737年に見出した関係式，

\frac{1}{1-\frac{1}{2}}\frac{1}{1-\frac{1}{3}}\cdots=1 + \frac{1}{2}

力学系

現在の状態が未来の状態に影響を与える系．連続時間であれば，微分方程式，離散時間であれば，差分方程式であらわされる．

摂動論
摂動論は近似解を求めるテクニックの一つ．正確に解ける問題があり，そこから設定がほんの少しだけずれた時に解がどのように変化するかということを導く技．人間の力で正確に解けるのはごくごく簡単な問題だけであるから，近似計算は重要である．
　なぜ『摂動』という訳が当てられたのかはよく分からないが，英語では『掻き乱す』といった意味である．太陽の周りを回る惑星の楕円軌道は計算で正確に求められるが，実際には他の惑星からの重力の影響があるため，わずかながらずれが生じる．このわずかな撹乱が惑星の軌道にどのように影響するかを論じたものが摂動論である．

有界入力有界出力安定
線形システムの初期状態が零であるときに，任意の有界な入力$u(t)$（すなわち，任意の時刻$t \geq 0$に対して，$\|u(t)\| \leq M$となる定数$M$が存在する入力）に対して，出力$y(t)$が有界であれば，このシステムは有界入力有界出力安定であるという．

可制御性
外部入力を適切に選択することによって，制御対象の内部状態を自由に制御できる．

可制御性の枠組みは制御システムの数学モデル上で，制御対象の内部状態を自由に制御できる外部入力が存在するか否かを示し，存在すれば外部入力の値を与えてくれるが，実際にシステムを適切に制御できるかどうかを判断するには不十分であり，これに加えて，位置・速度・加速度・力といった，各種状態量のサチュレーション，ロボットの特異点，ならびに可動範囲といった，実世界におけるさまざまな物理的制約（非線形性）を考慮して，総合的に判断し，試行錯誤しながら，外部入力を調整する必要があることに注意されたい．

オミクロン記法
オーダーを表す記法． ここでは $n \to \infty$ のときだけを考える．$n$ の関数 $f(n)$ と $g(n)$ があって、 「$n \to \infty$のとき，$\frac{f(n)}{g(n)}$は有界」なら， $f(n) = Ο(g(n))$ と書き、 「$f(n)$ のオーダーは $g(n)$ のオーダ以下である」などと言う． たとえば $n(n-1)/2 = Ο(n^2)$ である。 $N^2/4 = Ο(n^2)$ でもあるが、 $n(n-1) / 2 = Ο(n^2) = n^2 / 4$ から $n(n-1)/2 = n^2/4$, などと考えてはいけない．

床関数と天井関数
床関数とは，実数$x$に対して，$x$以下の最大の整数として定義される．

\begin{equation}
\lfloor x \rfloor = max {n \in \mathbb{Z} | n \leq x}
\label{lfloor x rfloor = max n in mathbbZ  n leq x}
\end{equation}

実数$x$に対し，$\lfloor x \rfloor$を整数部分，$x - \lfloor x \rfloor$を少数部分とよぶ．天井関数とは，実数$x$に対して，$x$以上の最小の整数として定義される.

\begin{equation}
\lceil x \rceil = min {n \in \mathbb{Z} | n \geq\label{lceil x rceil = min n in mathbbZ  n geq x}
\end{equation}

Consistent manipulability
Combined manipulability ($UD_g$) - combining global manipulability, $D_g$, and the global uniformity of manipulability over the workspace, $U_{\sigma}$, is presented.

\begin{equation}
U_{\sigma} = \sqrt{\frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N}(\frac{}{})^2}
\label{Delta yt = V cdot Delta t + W cdot Delta Bt}
\end{equation}

モデルベーストデザイン
モデルベースデザインは、その名の通り、シミュレーションの土台となる「モデル」が必要になります。しかし、複雑なシステムの挙動は、どのように数学的にモデル化すればよいか分からない場合もあります。その時に、厳密な数式モデルを築き上げようとする代わりに、実験で得られた時系列データ（入力と出力）からシステムの挙動を同定し、状態空間モデルやNeural Networkモデルなどを作成することの方がより現実的です。

灰色
RGBの値が同じだと灰色（モノクロ画像）になる．

確率微分方程式
方程式：

\begin{equation}
\Delta y(t) = V \cdot \Delta t + W \cdot \Delta B(t)
\label{Delta yt = V cdot Delta t + W cdot Delta Bt}
\end{equation}

のなかの$\Delta B(t)$は，いろいろな不確定要因の寄せ集めであるが，多数の独立な要因の寄せ集めは正規分布に従うという，すごい定理（中心極限定理）がある．そこで，平均値は（0でなければ）$V \cdot \Delta t$のほうに移し，分散は$W$のほうにとりこんでしまえば，

$\Delta B(t)$は平均0，分散1（標準偏差1）の標準正規分布に従う

と考えられる．すると，$\Delta B(t)$の積み重ね（総和あるいは積分）は，ブラウン運動という，よく知られた変量となる．

＜注＞一般の$\Delta t > 1$に対して，$\Delta B(t)$の分散は$\Delta t $となる．

$\Delta t \to 0$として，この方程式を

\begin{equation}
dy(t) = V \cdot dt + W \cdot dB(t)
\label{dyt = V cdot dt + W cdot dBt}
\end{equation}

のように書く事もある．これを確率微分方程式という．

中心極限定理
多数の独立な要因の寄せ集めは正規分布に従う．

チェビシェフの不等式
一般に$n$個のデータ$x_1$，$x_2$，…，$x_n$の平均値を$m$，標準偏差を$\sigma$とする．このとき，$k>0$とするとき，

\begin{equation}
m - k \sigma \leq x_i \leq m + k \sigma
\label{m - k sigma leq x_i leq m + k sigma}
\end{equation}

となるデータを$n$個あるとしたとき，

\begin{equation}
\frac{N}{n} > 1 - \frac{1}{k^2}
\label{frac N n > 1 - frac 1 k^2}
\end{equation}

が成り立つ．これをチェビシェフの不等式という．

このチェビシェフの不等式のすごいところは，「分布の形はどんなものでもいい」ということと，「平均と標準偏差だけで分布の割合が判断できる」というところにある．標準偏差が”ばらつき”を測るという意味はここにもある．

確率空間
確率空間とは，現代的な確率論において，確率を議論しようとしている全ての事象について，それらがランダムに発生する要因をすべて集めてきて，個々の要因にたいして確率を与えたものである．この個々の要因のことを根元事象と呼ぶ．確率論においては全てのランダムさの原因は根元事象がランダムに起こりうることにあって，他の事象のランダムさはこの根元事象のランダムさから派生したものだと考える。

帰属関係
対象$a$が集合$A$の構成要素のひとつであるとき，$a$は，集合$A$の（要素あるいは）元であるという．$a \in A$とあらわす．集合の元は根元事象になり，集合族の元は集合になる．根元事象とは，ひとつの元から構成される事象のことである．

包含関係
2つの集合$A$, $B$において，$A$に属する元がすべて$B$にも属するとき，$A$を$B$の部分集合であるという．$A \subset B$とあらわす．

帰属関係と包含関係は異なる概念であって混同してはならない．

確率パラメータ
ランダムに起こりうる事象の原因である元をすべて集めてきた集合を全体集合$\Omega$といい，確率論的な事象は「$\Omega$からひとつの元$\omega$（確率パラメータとよぶ）が選ばれるが，どの元が選ばれるか分からない．換言すれば，どの元が選ばれるかは同じ程度に起こりやすい（同様に確からしい）」ということがすべてのランダムさの原因になるように記述される．

事象
標本空間の部分集合のうち，特別に選ばれたものを事象と呼ぶ．事象とする部分集合は勝手に決めてよいが，すべての事象を集めた全体集合$F$は可算加法族になっている必要がある．確率論において，事象だけが，実際に起こったかどうかを計測でき，確率を測ることのできる対象である．

それ以外に，$F$は情報としての意味を持ち，事象$A$に対して，$\Omega$からランダムに選ばれた$\omega$が$A$に含まれるか含まれないかは情報としてあらかじめ得られているものとする．$F$に含まれるすべての事象を使えば，各事象が起こったかどうかの情報から，どの$\omega$が実際に選ばれたかをひとつに特定できるかもしれないし，できないかもしれない．

$F$の代わりに$F$より小さな（少ない要素数からなる）可算加法族を使えば，特定できない$\omega$が増加する．このように，可算加法族の大きさは標本空間を観察する目の細かさを表している．

確率変数
$\Omega$上で定義された実数値関数で，$\mathcal{F}$可測であるものを確率変数と呼ぶ．確率変数は，例えば「サイコロの目」のように，ランダムに値が決まる対象を定式化するものである．この定式化では，確率変数の値は「$\Omega$からランダムに選ばれた$\omega$」を元に自動的にひとつに定まる．すなわち，確率変数のランダムさの要因は「$\Omega$からランダムに$\omega$が選ばれる」ということのみになる．

$\mathcal{F}$可測であるというのは，確率変数が$\omega$に関してもたらす情報が$\mathcal{F}$による情報を超えないということである．例えば，$\mathcal{F}$によって区別できない複数の$\omega$があるとすると，確率変数の値によっても，それらを区別することはできない．

$\Omega \to R^1$により誘導された確率空間
$\Omega \to R^1$により誘導された確率空間において，全体集合$\Omega = R^1 = (-\infty. +\infty)$の元である$\omega$は1次元実空間を構成する無限個の点のひとつひとつであるが，ある濃度分布をもって1次元実空間を隙間なく構成している．

空間を点の集合として捉える．

ナッジ

行動経済学の知見では，人は「デフォルト（初期状態）」にこだわり，あとで別の選択肢が与えられても最初に設定された条件を選ぶ傾向がある．このことを利用して，政府はあらかじめ望ましい行動を提示することで，人々を望ましい行動に仕向けることができる．こうした政策をナッジ（誘導）とよぶ．（e.g.）臓器を提供することに同意する人の高い国は，拒否しなければ，臓器提供リストに入るようにしている．