第29回日本コンピュータ外科学会大会（JSCAS2020）における研究成果発表

 齋藤僚介さん、矢ケ崎詞穂さん、小野寺佑輔さんらが第29回日本コンピュータ外科学会大会（JSCAS2020）で研究成果発表を行ないました。

[1] 齋藤僚介，小泉憲裕，西山 悠，今泉飛翔，草原健太，矢ケ崎詞穂，小川眞広，松本直樹, 順序回帰畳み込みネットワークを用いた非アルコール性脂肪肝炎における肝線維化診断, 第29回日本コンピュータ外科学会大会, 20（ II ）‒2, 日本コンピュータ外科学会誌（第29回日本コンピュータ外科学会大会特集号）, vol.22, no.4, pp.281, 2020.

[2] 矢ケ崎詞穂，小泉憲裕，西山 悠，近藤亮祐，草原健太，五十嵐立樹，齋藤僚介，沼田和司，小川眞広，松本直樹, 深層学習を用いた超音波プローブの位置推定における光学式データの活用の検討, 第29回日本コンピュータ外科学会大会, 20（ II ）‒2, 日本コンピュータ外科学会誌（第29回日本コンピュータ外科学会大会特集号）, vol.22, no.4, pp.303, 2020.  

[3] 小野寺佑輔，小泉憲裕，重成佑香，五十嵐立樹，西山　悠，小路 直, 超楕円を用いた前立腺形状のパラメトリック同定および病態との相関関係の検証, 第29回日本コンピュータ外科学会大会, 20（ III ）‒3, 日本コンピュータ外科学会誌（第29回日本コンピュータ外科学会大会特集号）, vol.22, no.4, pp.291, 2020.

第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）における研究成果発表

 小林賢人さん、渡部祐介さん、周 家禕さん、藤林 巧さんらが第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）で研究成果発表を行ないました。 

[1] 小林賢人, 佐々木雄大, 渡部祐介, 周 家禕, 藤林 巧, 松山桃子, 山田望結, 月原弘之, 宮嵜英世, 松本直樹, 沼田和司, 永岡英敏, 岩井 敏行, 飯島秀幸, 小泉憲裕, 超音波診断・治療支援のためのロボティック接触安定化機構および制御に関する研究, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, 1H1-02, 10月9-11日, 2020（オンライン開催）.

[2] 渡部祐介, 佐々木雄大, 小林賢人, 小林賢大, 周 家禕, 藤林 巧, 松山桃子, 山田望結, 西山 悠, 小泉憲裕, 月原弘之, 沼田和司, 飯島秀幸, 岩井 敏行, 永岡英敏, 超音波診断・治療支援のためのロボティック接触安定化機構および制御に関する研究, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, 超音波診断ロボットを用いた診断画像自動取得手法に関する研究, 1H1-03, 10月9-11日, 2020（オンライン開催）.

[3] 周 家禕, 佐々木雄大, 小林賢人, 渡部祐介, 藤林 巧, 松山桃子, 山田望結, 江浦史生, 西山 悠, 月原弘之, 松本直樹, 小泉憲裕, 超音波診断画像の自動獲得のための超音波診断ロボット, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, 1H1-04, 10月9-11日, 2020（オンライン開催）.

[4] 藤林 巧, 佐々木雄大, 小林賢人, 渡部祐介, 周 家禕, 松山桃子, 山田望結, 月原弘之, 宮嵜英世, 松本直樹, 沼田和司, 永岡英敏, 岩井 敏行, 飯島秀幸, 小泉 憲裕, ベッド型超音波ロボットの鉛直軸回転動作機構開発および運動臓器の姿勢推定法, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, 1H1-05, 10月9-11日, 2020 （オンライン開催）.

International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery (IJCARS)誌への論文掲載

医療ロボティクス分野のトップジャーナルである International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery (IJCARS)誌に矢ケ崎詞穂さんらの投稿論文がオンラインファーストで掲載されました。日本大学の小川眞広先生、松本直樹先生、横浜市大の沼田先生らとの共同研究プロジェクトの成果であり、われわれが推進する能動的に運動（変位・変形・回転）する臓器内の患部を抽出・追従・モニタリングする研究・開発に関するものです。ひきつづき大変お世話になりますが、ご助言・ご指導・お力添えをたまわりますようどうぞよろしくお願いもうしあげます。

Shiho Yagasaki, Norihiro Koizumi, Yu Nishiyama, Ryosuke Kondo, Tsubasa Imaizumi, Naoki Matsumoto, Masahiro Ogawa, Kazushi Numata, "Estimating 3-dimensional liver motion using deep learning and 2-dimensional ultrasound images," International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery (IJCARS), 2020. https://doi.org/10.1007/s11548-020-02265-1  IF=2.5

 本論文では２次元の超音波動画像からこれまで困難であった超音波画像スキャン面に直交する方向を含む３次元的な臓器（肝臓）の運動を推定するBCDU-RegNetという新規の手法を提案しています。 本手法は深層学習を援用しており、セグメンテーションを行う部分ネットワークと、臓器（肝臓）の運動推定を行う部分ネットワークから構成されています。 今回、セグメンテーションを行う部分ネットワークにAzadらによるBCDU-Netという高精度な手法を適用することで、既存のU-Netによるセグメンテーションに比して劇的な精度の改善がみられました。また、臓器（肝臓）の運動推定を行う部分ネットワークについてはPrevostらの手法を基盤として構築しました。本論文ではセグメンテーション精度の劇的な改善が臓器（肝臓）の運動推定精度の向上に資することについても実証しています。

 

 

CARS2020における研究成果発表

　コンピュータ支援医療システムに関するトップカンファレンスである国際会議CARS2020（6月23-27日開催、ミュンヘン）において草原 健太さん、小林 賢人さん、矢ケ崎 詞穂さんらが合計３件の研究成果発表を行ないました。今回はコロナ禍の影響で現地の会場とわれわれのようなドイツ国外の参加者・発表者をオンラインでつないだハイブリッド形式での開催でした。時差の影響で夜中の１時ごろに開始のセッションでは、危うく眠りに落ちてしまいそうな睡魔に襲われながらの発表でした。いただきましたコメント・ご助言を今後の研究に展開してゆければと期待しております。

CARS2020：
https://www.cars2020.org/

K. Kusahara, N. Koizumi, Y. Nishiyama, T. Imaizumi, R. Saito, S. Yagasaki, N. Matsumoto, M. Ogawa, "Classification of hepatic hemangiomas and blood vessels from ultrasonography by deep learning," 34th International Congress and Exhibition on computer assisted radiology and surgery (CARS 2020), Imaging Informatics – Segmentation, 20-00072. 

K. Kobayashi, N. Koizumi, Y. Sasaki, T. Kobayashi, Y. Watanabe, J. Zhou, A. Otsuka, Y. Nishiyama, H.Tsukihara, N. Matsumoto, H. Miyazaki, K. Numata, H. Nagaoka, T. Iwai, H. Iijima, "Contact state adjustment method to enhance organ motion compensation performance for a bed-type ultrasound diagnostic and therapeutic robot," 34th International Congress and Exhibition on computer assisted radiology and surgery (CARS 2020), Robot-assisted Image-guided Therapy, 20-00071. 

S. Yagasaki, N. Koizumi, Y. Nishiyama, R. Kondo, T. Imaizumi, N. Matsumoto, M. Ogawa, K. Numata, "Usefulness of computer-aided diagnosis system in evaluating severity of benign prostatic hyperplasia, using a super-ellipse model to characterize changes in prostate contours," 34th International Congress and Exhibition on computer assisted radiology and surgery (CARS 2020), Imaging Informatics – Segmentation, 20-00070. 

ROBOMECH2020における研究成果発表

ROBOMECH2020（5/27-29、オンライン開催）において草原健太さん、小林賢人さん、小林賢大さん、齋藤僚介さん、周家禕さん、矢ケ崎詞穂さん、渡部祐介さんらが下記7件の研究成果発表を行ないました。われわれの発表に対して有益なご助言・ご指導・コメントをたまわり、まことにありがとうございます。引き続き大変お世話になりますが、ご高配たまわりますよう、どうぞよろしくお願いもうしあげます。

[1] 周家禕、佐々木雄大、小林賢人、江浦史生、西山悠、月原弘之、松本直樹、小泉憲裕, 超音波診断画像の自動獲得のための小型超音波ロボットの開発, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020（ROBOMECH2020）, 2A1-E02, 2020.5.27-29.
[2] 小林賢人、佐々木雄大、小林賢大、渡部祐介、周家禕、西山悠、小泉憲裕、月原弘之、沼田和司、飯島秀幸、岩井敏行、永岡英敏, ベッド型超音波診断・治療ロボットを用いた臓器運動補償性能を強化するための接触状態調整方法, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020（ROBOMECH2020）, 2A1-E03, 2020.5.27-29.
[3] 小林賢大、佐々木雄大、小林賢人、渡部祐介、周家禕、西山悠、小泉憲裕、月原弘之、沼田和司、飯島秀幸、岩井敏行、永岡英敏, ベッド型超音波ロボットの鉛直軸回転動作機構開発および運動臓器の姿勢推定法, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020（ROBOMECH2020）, 2A1-E12, 2020.5.27-29.
[4] ：矢ケ崎詞穂、小泉憲裕、西山悠、近藤亮祐、今泉飛翔、草原健太、齋藤僚介、沼田和司、小川眞広、松本直樹, 深層学習を用いた超音波ガイド下ラジオ波焼灼療法支援システムにおける新規腫瘍追従手法に関する研究, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020（ROBOMECH2020）, 2A1-E13, 2020.5.27-29.
[5] 渡部祐介、佐々木雄大、小林賢人、小林賢大、周家禕、西山悠、小泉憲裕、月原弘之、沼田和司、飯島秀幸、岩井敏行、永岡英敏, 超音波診断ロボットによる診断画像の自動取得に関する研究, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020（ROBOMECH2020）, 2A1-E14, 2020.5.27-29.
[6] 齋藤僚介、小泉憲裕、西山悠、今泉飛翔、草原健太、矢ケ崎詞穂、小川眞広、松本直樹, 深層学習を用いた非アルコール性脂肪肝炎における肝線維化の超音波自動診断システム, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020（ROBOMECH2020）, 2A1-E15, 2020.5.27-29.
[7] 草原健太、小泉憲裕、今泉飛翔、齋藤僚介、矢ケ崎詞穂、松本直樹、小川眞広, 超音波画像における深層学習を用いた肝硬変の自動診断, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020（ROBOMECH2020）, 2P1-D08, 2020.5.27-29.