（１件め）９月６日１０：３０～（H室）
李 東俊, 小泉憲裕, 月原弘之, 福田浩之，東 隆, 野宮 明, 葭仲 潔, 杉田直彦, 本間之夫, 松本洋一郎, 光石 衛, "非侵襲超音波診断治療統合システムにおける臓器変形に対するロバスト性向上に関する研究," 第32回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2014）予稿集, 2013.09.6, 九州産業大学, 福岡.
（２件め）９月６日１０：４５～（H室）
小泉憲裕, 舟本貴一，李 東俊, 月原弘之, 福田浩之，東 隆, 野宮 明, 葭仲 潔, 杉田直彦, 本間之夫, 松本洋一郎, 光石 衛, " 非侵襲超音波診断・治療統合システムにおけるロバスト性向上のための追従状態自動復帰法,"第32回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2014）予稿集, 2013.09.6, 九州産業大学, 福岡.
大会長の橋爪 誠先生（九州大学）の講演では，「医師をまねるのみならず，人間には見れない病巣がみれたり，人間の手が届かないところに手が届いたり，人間にはできないような高速・高精度の手術を実現することが医療ロボットに強く期待されている」という趣旨のお話があり，強く感銘を受けました．
われわれの提案するNIUTSも人間の能力を超えるロバストかつ高精度な生体患部追従，体動補償ツールを提供することでこれまで治療の対象外と捉えられてきた運動する臓器にも治療対象を拡大すべく，研究・開発を精力的に進めてゆければと期待しております．
＜質疑応答
Q:非常に高いレベル．１回の照射はどのくらいの時間できるのか？（産業総研 堀内先生）
A:治療用超音波を照射している間は診断しないような同期処理を行ない，連続照射が可能なシステムにしている．
Q:臨床化の見通しは？（九州大学 荒田先生）
A:今年中には実際の医療の現場に導入，まずは実際の患者さんの患部（肝臓がん）を追跡する実験を予定している．
Q:通常のトラッキングはどの程度うまくゆくのか？どのような場合に失敗するのか？（東京工業大 小俣先生）
A:．適切な画像さえ得られていれば，高精度で追従することができる．肋間に存在するときには草葉の陰からカメラを構えるようにプローブ姿勢の調整が必要．そこで，現在プローブの姿勢を医師の超音波プローブ操作をもとに実現するようなシステムを開発している．
Q:角度などの変化に対応できるのか？相関法はどうか？
A: 角度の変化を含めたトラッキングについては，今後対応予定です．マシンパワーの向上も念頭にリアルタイム性を考慮しながらよりロバストかつ精確な追跡手法に改良してゆければと期待しています．
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| 李 東俊君の発表風景 |
