6.26日 14:45-の超音波のセッションです（Room409）.合計60名程度の方々を前に発表を行ない，貴重な質問やコメントをいただきました．この場をお借りして深謝もうしあげます．
Norihiro Koizumi, Dongjung Lee, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Takashi Azuma, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi, "Problems in motion tracking for body targets by PD control and their solutions," in Proc. of CARS 2014 Computer Assisted Radiology and Surgery, 2014.6.25-28, Fukuoka Convention Center, Fukuoka, Japan.
http://www.cars-int.org/fileadmin/templates/download/2014/cars2014_final-program_preview.pdf
また，先般投稿しておりました下記解説論文がJRMに掲載されましたのでご報告もうしあげます．
Norihiro Koizumi, Takehiko Tsurumi, Takahiro Kato, Shin'ichi Warisawa, Mitsuru Nagoshi, Hiroyuki Hashizume, and Mamoru Mitsuishi, "Remote Ultrasound Diagnostic System," in Journal of Robotics and Mechatronics (JRM), Vol.26, No.3, pp.396-397, 2014.PDF（642KB）
http://www.fujipress.jp/finder/xslt.php?mode=present&inputfile=ROBOT002600030015.xml
（Q)３Dのトラッキングをどのように実現しているのか？（九州看護福祉大の吉光先生）
（A)２本の超音波プローブを利用してステレオの超音波画像上で３次元の位置を同定している．
（Q)姿勢については補償をおこなっているのか？（九州看護福祉大の吉光先生）
（A)今回の発表では行っていない．後継機では位置のみならず姿勢の補償を行なうシステムを構築中である．
（Q)誤差をどのように評価しているか？（University Medical Center Rotterdam, Guillaume Zahnd先生）
（A)完全に追従していれば超音波画像上で静止する．この静止位置からのずれを追従誤差の指標として評価している．本指標は画像処理上の誤差を含むが，確率的には追従誤差の評価指標になるものと考える．
（Q)ドリフトが定常偏差として残らないか？（University Medical Center Rotterdam, Guillaume Zahnd先生）
（A)ロボットは相対位置偏差をゼロにするように動作するのでドリフトの影響は吸収される．
（Q)追従精度に個人差はあるか？（University Medical Center Rotterdam, Guillaume Zahnd先生）
（A)ある．追従のための画像の質は個人により，あるいは患部によっても異なる．
 |
| 安倍総理からOpeningのメッセージ |
 |
| 左から中本先生、小泉、李先生 |
