IROS2015のMedical Robots and Systems 1のセッションで非侵襲超音波診断・治療統合システムにおける ロバスト性向上のための追従状態自動復帰法について発表いたしました。
Norihiro Koizumi, Takakazu Funamoto, Joonho Seo, Hiroyuki Tsukihara, Hiroyuki Fukuda, Hideyo Miyazaki, Kiyoshi Yoshinaka, Takashi Azuma, Naohiko Sugita, Kazushi Numata, Yukio Homma,Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi, "An extremely robust US based focal lesion servo system incorporating a servo recovery algorithm for a NIUTS," in Proc. of 2015 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robotics and Systems (IROS 2015) , WeCT6.4, 2015.9.30, Congress Center Hamburg (CCH), Hamburg, Germany, 2015. PDF
（Ｑ）治療用超音波と診断用超音波の干渉はどうか？
（Ａ）干渉しないように同期信号を用いている。具体的に治療用超音波を打っている間は診断用超音波で見ない、診断用超音波で見ている間は治療用超音波を打たないという処理を実現している。
