ICRA2014における成果発表

IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA 2014)において下記発表を行ないました．Medical Robotics: Planningのセッションです．下記の写真のような広い会場で，100名程度の方々をまえに学会1日めの最後のセッションの一番最後に発表しました．ICRAはIROSとならんでロボット関連のトップカンファレンスなのですが，医療ロボットのセッションは3日間フルに埋まっており，それでも収まりきらずにところどころパラレルセッションになっているところもあるなど，近年研究の数が急増しているようです．

Norihiro Koizumi, Takakazu Funamoto, Joonho Seo, Dongjung Lee, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Takashi Azuma, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi, "A novel robust template matching method to track and follow body targets for NIUTS," in Proc. of 2014 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA 2014) , MoD12.3, 2014.5.31-6.5, Hong Kong Convention and Exhibition Center, Hongkong, China. PDF

Abstracts: We have developed the non-invasive ultrasound theragnostic system (NIUTS). In this report, a novel image processing algorithm based on template matching, which is robust for various types of noise factors (NF) in ultrasound images. Proposed method could be applied to real human kidney servo with accuracy of 1.7 mm in average, which is first successful report, as far as we know.

＜質疑応答＞
（Q）現在2Dのプローブを2本使用しているが，3Dの超音波プローブを使用するのはどうか？（ノースカロライナ大学のRon Alterovitz先生）
（A）もちろん3Dのプローブをわれわれのシステムに搭載することは可能．しかしながら，3D probeは一般にframe rateが低く，現在のところ2Dのプローブを2本配置するほうがより高フレームレートでの追従を実現できるので，この方式を採用している．

発表が終わったあと，医療ロボティクスの分野で著名なPaolo Dario先生より，"Very impressive work"と評価していただき，大変感激いたしました．

また，水中のヘビ型ロボットで著名な広瀬茂男先生からは水中機構や防水などに関して大変有益なご助言を賜りました．この場をお借りしてお礼申し上げるとともに今後の研究に生かしてゆければと期待しております．

ICRA2014発表会場にて，左から小泉，光石先生，Paolo Dario先生，長君．