ROBOMEC２０１３（つくば国際会議場）において下記の2件の成果発表（ポスター発表）を行ないました．
http://www.jsme.or.jp/rmd/robomec2013/
小泉憲裕, 板垣雄太郎, 月原弘之, 東 隆, 野宮 明, 葭仲 潔, 杉田直彦, 本間之夫, 松本洋一郎, 光石 衛, "医療技能の技術化・デジタル化に基づく非侵襲超音波診断・治療統合システムの構築法," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'13講演会講演論文集, 1A1B13, 2012.05.23, つくば国際会議場, つくば.
板垣雄太郎, 小泉憲裕, 月原弘之, 東 隆, 野宮 明, 葭仲 潔, 杉田直彦, 本間之夫, 松本洋一郎, 光石 衛, "非侵襲非侵襲超音波診断・治療統合システムの構築法（第5報）―超音波プローブの位置と姿勢の制御による生体追従精度の向上―," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'13講演会講演論文集, 1A1B12, 2012.05.23, つくば国際会議場, つくば.
配布資料を７０部用意して臨んだのですが，９０分の発表の中盤で，すでになくなってしまい，，，合計１００名以上の方々とポスターの前でディスカッションでき，大変有意義な意見交換ができました（貴重なご意見まことにありがとうございました！）．
以下，質疑応答の一部を紹介します．
（Q) 冗長化することによって機構や開発コストが大きくなってしまうのでは？
（A) よい質問！重粒子線治療など，医療機器では，治療効果や安全性向上のためのコスト負担は許容されやすい．たとえば，重粒子線治療では，病院のワンフロアを使うような巨大なシステムと，１回３００万円という高額な治療費も許容されている．手術支援システムでは，腹腔内など，限られたワークスペースという制約のもとで，システムを作りこむ必要があるが，本システムでは，システムを体外に作りこむため，このような制約がない．逆に，ある程度，患部から距離をとることにより，$r^2$に比例してHIFU照射用のトランスデューサの面積（球面）を確保でき，結果として，照射強度を確保しやすいという利点がある．
（Q) いつスタートしたプロジェクトか？何年後に実用化するか？
（A) ２００５年にプロジェクトをスタートした．５年後に，最初のシステムが商品化できると期待している．ISTU（International Symposium on Therapeutic Ultrasound）などの国際学会では，ここ2, 3年体動補償の研究が急増しており，我々の研究はその先導的な存在になっている．
（Q) 本研究の応用にはどのようなものがあるか？
（A) 本研究の波及効果は幅広く，なかでも，生体患部の運動補償技術は極めて有望な将来技術と期待されている．具体的に，腎癌や腎結石のみならず，乳癌，肝癌，前立腺癌，膀胱結石，胆石などへの応用も期待されており，日立アロカと共同で特許出願をすすめている．重粒子線や炭素線といった，最新のがん治療にも，超音波画像による患部運動補償の適用が期待されており，医療機器メーカと意見交換している．心臓癒着をはじめとする心臓機能評価（東大心臓外科との共同研究，特許出願），腰痛・関節痛などの痛みの評価・治療（産総研，高知大学医学部，愛知医大との共同研究）についても，予算がつき，研究に着手している．超音波による内臓脂肪量計測における精度向上（東大病院，日立アロカとの共同研究）にも，本研究・技術の応用が強く期待されており，共同で特許出願を進めるとともに，民間病院の人間ドックにおいて医師主導臨床治験を実施している．医師からは，超音波ガイド下での穿刺生検やラジオ波による治療における体動補償にも本技術が適用できるのではないかという助言をいただいている，
